ROS中编译msg与srv时出现的问题

在按照教程使用msg和srv时进行catkin_make编译中出现了问题：

编译错误1

显示在package.xml文件中一定不能包含run_depend的标签。

在删除标签message_runtime后编译过程又出现了下图中的问题

编译错误2

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:224 (message): catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'message_runtime' which must therefore be listed as a run dependency in the package.xml

又说不能添加message_runtime标签。
经过测试，应将package.xml文件中的 message_runtime
解除注释，再编译就可以成功了。
猜测应该是在新版本中run_depend标签不支持了，改为使用exec_depend。