- 海森矩阵(Hessian Matrix)在SLAM图优化和点云配准中的应用介绍
点云SLAM
算法矩阵概率论机器学习数值优化最小二乘法算法机器人
在非线性最小二乘问题中(如SLAM或点云配准),通常我们有一个误差函数:f(x)=∑i∥ei(x)∥2f(x)=\sum_i\|e_i(x)\|^2f(x)=i∑∥ei(x)∥2其中ei(x)e_i(x)ei(x)是残差项,对它求Hessian就需要用雅可比矩阵:H=J⊤J+∑iei⊤HeiH=J^\topJ+\sum_ie_i^\topH_{e_i}H=J⊤J+i∑ei⊤Hei通常我们近似为:H
- 他位至大夫,却投河自尽,我们因他感到高兴。
晚晚风微凉
原何投江?缘何等待?诺大的宫殿,辉煌的龙椅,端坐着的楚怀王,随波逐流的大臣,格格不入的屈原,仿佛定格在那个瞬间。突然,震怒的声音打破了短暂的平静。“屈大夫,你可知罪?”楚怀王手持奏折冲屈原喊到。“大王,臣不知何罪之有?”“不知何罪之有,还是不敢承认?”“请大王直言,臣确实不知有何罪?”“众人皆支持联秦,为何只有你屈原一人反对?是不想放弃钱财?还是另有所图?是你不忠?还是他人有二心?”“大王,明鉴哪
- 创意PPT模板:好水灵的排版,还是熟悉的味道
LJ的学习笔记
大家好,我是爱学习的瞄代表。今天给广大职场人带来一份创意PPT模板(好水灵的排版)。【总览图】:【PPT展示】:【PPT模板特点】:1、创意PPT模板,前所未有的快感;2、几乎所有素材均可编辑,有型更有料;3、扁平设计,时下正流行;4、好水灵的排版,还是熟悉的味道【获取方式】:微信公众号:LJ的读书笔记(ljdushubiji)回复关键词“0505”,即可获取。
- 运维打铁: Ruby 脚本在运维自动化中的应用探索
懂搬砖
运维打铁原力计划运维ruby自动化
文章目录一、思维导图二、基础介绍1.Ruby语言特点2.运维自动化概念三、应用场景1.服务器配置管理2.定时任务执行3.日志分析处理四、代码示例1.服务器配置脚本2.定时任务脚本3.日志分析脚本五、优势与挑战1.优势2.挑战六、总结与展望一、思维导图Ruby脚本在运维自动化中的应用基础介绍应用场景代码示例优势与挑战总结与展望Ruby语言特点运维自动化概念服务器配置管理定时任务执行日志分析处理服务器
- 名字
杰茜吖
名字是代号,区别你与他人的一种方式;名字是联系,牵连着你与家人的特殊纽带;名字是象征,称呼体现你与他人的关系;名字是期盼,代表父母对你所寄予的厚望。戴尔·卡耐基的《人性的弱点》:记住,一个人的名字是他听到的所有语言中最甜蜜、最重要的声音。名字真是一个神奇的东西啊!今天就让我们一起来探讨一下所起名字的特殊含义或者故事吧想必年轻人的娱乐生活一定缺少不了电影那么你知道星爷名字的由来吗?图片发自App(图
- 为这人间操碎了心-读书笔记-02
Tracy的小书斋
火车有人嫌火车走得慢,又有人嫌火车冒烟脏。人类浪费时间精力做好多好多不该做的事,何必斤斤计较旅途所耗的时间?纵然火车走得像枪弹一般快,车上的人忙的是什么?火车冒烟是脏,可是冒烟的并不只是火车,何况现在火车多不冒烟了。如果老远地看火车冒黑烟或吐白气,那景象却不一定讨厌。送礼礼尚往来,来而不往非礼也。升官图一开始以为这篇文章会是在讲述官场的景象,但是原来升官图只是一个游戏。但是游戏中也蕴含了人间真理:
- 运维打铁: Shell 脚本自动化任务编写与优化
懂搬砖
运维打铁原力计划运维ruby自动化
文章目录思维导图一、基础编写1.变量与数据类型2.控制结构if-else语句for循环3.函数定义二、高级特性1.正则表达式2.文件处理3.远程操作三、性能优化1.代码结构优化2.资源管理3.并发处理总结思维导图Shell脚本自动化任务编写与优化基础编写高级特性性能优化变量与数据类型控制结构函数定义正则表达式文件处理远程操作代码结构优化资源管理并发处理一、基础编写1.变量与数据类型在Shell脚本
- 数据结构错题收录(十)
程序员丶星霖
1、下列关于广度优先算法的说法中,正确的是()。Ⅰ.当各边的权值相等时,广度优先算法可以解决单源最短路径问题Ⅱ.当个边的权值不等时,广度优先算法可用来解决单源最短路径问题Ⅲ.广度优先遍历算法类似于树中的后序遍历算法Ⅳ.实现图的广度优先算法时,使用的数据结构是队列•A:Ⅰ、Ⅳ•B:Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ•C:Ⅱ、Ⅳ•D:Ⅰ、Ⅲ、Ⅳ解析广度优先搜索以起始结点为中心,一层一层地向外层扩展遍历图的顶点,因此无法考虑到
- 计算机组成原理知识点汇总(考研用)——第七章:输入/输出系统
happy19991001
计算机组成原理
计算机组成原理知识点汇总(考研用)——第七章:输入/输出系统 本文参考于《2021年计算机组成原理考研复习指导》(王道考研),《计算机组成原理》思维导图:文章目录计算机组成原理知识点汇总(考研用)——第七章:输入/输出系统7.输入/输出系统7.1I/O系统基本概念 7.1.1输入/输出系统 7.1.2I/O控制方式7.2外部设备 7.2.1输入设备 1.键盘 2.鼠标 7.2.2输出设备 1
- Redis性能测试:工具、参数与实战示例
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Redis性能测试:工具、参数与实战示例1.Redis性能测试概述2.redis-benchmark基础使用2.1基本语法2.2简单示例3.性能测试参数详解4.实战测试示例4.1基础测试4.2指定命令测试4.3带随机key的测试4.4大数据测试4.5管道测试5.性能测试流程图6.测试结果分析与优化建议6.1结果解读6.2优化建议7.高级测试场景7.1持久化影响测试7.2集群测试7.3长时间稳定性测
- “隐形贫困人口”自救指南(内附详细攻略)
富姐儿
最近一个词非常火——隐形贫困人口,无论是朋友圈还是各种群里都能看到一些人用这个词来自嘲。对,刷屏的就是这张图对于隐形贫困人口的日常,有人调侃道:别看我上一秒还山珍海味,下一秒就穷得吃土别看我住舒适的高档小区,其实交完房租就没钱了别看我衣服、口红、手机都用大牌,但每个月都担心信用卡还不上看看自己日常晒的朋友圈,再摸摸空空如也的口袋一声长叹……不知道你们有没有中招呢?富姐觉得这些隐形贫困人口,其实是一
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丛培国
姓名:丛培国机构:丛迪服装公司【日精进打卡第193天】【知~学习】《六项精进》0遍共61遍《大学》0遍共60遍今年计划十五本书一、《活法》OK二、《OKR工作法》3遍OK三、《创造高收益》二OK四、《思维导图》记忆力与专注力训练OK五、《经营三十四问》P062六、《经营十二条》OK七、《调动员工积极性的七个关键》P027-P038【经典名言】如果生活中心如此摇摆不定,我们的情绪难免起起落落,一会意
- 2021-03-22 每日打卡
来多喜
昨日完成情况:1.完成了3k跑,太久没锻炼体力跟不上,没力气做帕梅拉了。2.MathematicsforMachineLearning:LinearAlgebra学完了week3和week4,week5还剩大概一个小时学完,没有开始做思维导图。早上跑步回来后看《你是我的城池堡垒》看了两个小时,虽然一边看一边洗碗,洗完碗一边看一边吃饭,但是从三点多才开始学习。重要的事情要先做!3.没有时间做Pyth
- selenium后续!!
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selenium测试工具
小项目案例:实现批量下载网页中的资源根据15.3.2小节中的返回网页内容可知,用户只有获取了网页中的图片url才可以将图片下载到*在使用selenium库渲染网页后,可直接通过正则表达式过滤出指定的网页图片,从而实现批量下载接下来以此为思路来实现一个小项目案例。项目任务实现批量下载人民邮电出版社官网中与Python相关的图书封面图片。项目实步骤步骤1,获取人民邮电出版社官网中与Python相关的图
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stm32嵌入式硬件单片机
目录一、模块概述二、模块简介2.1模块特点2.2电气特性2.3模块接口说明2.4结构与工作原理2.5原理图设计2.6实际应用注意事项三、硬件设计3.1硬件组成3.2硬件连接四、软件设计4.1开发环境配置4.2关键代码实现4.2.1PWM初始化(PWM_Init)4.2.2GPIO初始化4.2.3电机控制函数4.2.4主函数五、功能实现与优化5.1基础功能实现5.2高级功能扩展5.3性能优化建议六、
- 大学糗事8//老四赌气喝辣椒水喝的洗胃
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老四赌气喝辣椒水喝的洗胃我们班上老四是重庆的隔壁宿舍还有一个男生是湖南的,本来两个人饮食习惯相似应该有很多共同话题的事实恰好相反两个人就像死敌一样!两人的性格很相似都是很活跃喜欢闹腾只要有表现机会两个人都是你方唱罢我登场绝不妥协。在班级竞选上,老四要竞选学委湖南同学一定会竞选体委;在校园活动上,老四如果唱首歌湖南同学一定会跳支舞;在课堂发言上,老四提出一个观点湖南同学一定会想尽一切办法提出反驳。图
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新旧架构的核心区别“新架构把原来基于Bridge的异步JSON通信,变成了基于JSI的同步直接调用,并拆掉了启动时全量初始化、按需加载模块”。下面从6个维度把差异展开说明。维度旧架构(≤0.67)新架构(Fabric+TurboModules)通信模型Bridge:JS→JSON→原生,异步、串行、易阻塞JSI:JS直接持有C++HostObject引用,可同步调用渲染管线JS线程→Shadow线
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开篇痛点工业场景中传统玩手机识别面临三重挑战:小目标检测(手机平均像素占比<0.5%)、遮挡干扰(人手/物体遮挡率超60%)、实时性要求(需200ms内响应)。某安检企业反馈,开源YOLOv5在车间场景误报率高达34%。技术解析:双流特征融合架构陌讯算法创新性融合双路径特征(图1):#陌讯核心代码逻辑(简化版)defdual_path_fusion(backbone):shallow_path=C
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总是在告诉自己很多道理,可是不仅仅是理论懂了就能融会贯通的。我以为我很了解死亡。等到那一刻真的到来不就是“悲喜交集”么?!脱离肉体的苦,也同时脱离了大脑思考的幸福感。你的思想要离开你。你在这个世界上唯一珍视的东西最终也逃不过分离。舍。这个舍字谈何容易。
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现如今,使用化妆品已不仅仅是对美的一种追求,更是对向往美好生活的一种态度。在正式场合精致的仪容仪表也是对他人的一种尊重,在平日里保养好漂亮的脸蛋也是取悦自己的一种方式。俗话说,化妆可以改变一个人,是一张名片,一个人的气质如何不仅跟体态有关,与精致的脸蛋也有很大关系。若是简单的使用化妆品就能让你保持良好的精气神,那我们是否就可以多了解下化妆品呢。今天,小编将跟大家分享小编心中化妆品排行榜的前十名。高
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多肉萌萌哒有没有。上一个成品图,不是很精致。图片发自App步骤图,这是第二个手绘作品。继续努力。图片发自App图片发自App图片发自App图片发自App图片发自App图片发自App图片发自App图片发自App
- 摘
暗裔咓嫟
(1)“读”加“写”。在掌握了50音图及一些基础发音之后,就要开始学习背诵词汇。背词时建议大家边写边读,写和读都可以加深对词汇的印象。读的时候要注意长音、促音和声调,这些地方经常被大家忽略,如果这些地方读错,可能就会变成另外一个单词。(2)在积累的同时,掌握规律。词汇量积累到一定程度的时候,词汇的背诵速度会越来越快,因为你会发现其实词汇的读音是有一些规律的。比如日语汉字结构相似,或者读音相同的汉字
- Echarts柱状图series下去掉无数据的柱子,没数据不让其柱子占位置 , echarts图表,多个柱子其中数据为0时不占位
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echarts图表,多个柱子其中数据为0时不占位修改前(中间柱子没数据但是还是会占位置)修改后(中间柱子没数据情况下会自动调整)思路:使用自定义柱子来做import*asechartsfrom'echarts';varchartDom=document.getElementById('main');varmyChart=echarts.init(chartDom);varoption;lettuf
- 桌面上有多个球在同时运动,怎么实现球之间不交叉,即碰撞?
换个号韩国红果果
html小球碰撞
稍微想了一下,然后解决了很多bug,最后终于把它实现了。其实原理很简单。在每改变一个小球的x y坐标后,遍历整个在dom树中的其他小球,看一下它们与当前小球的距离是否小于球半径的两倍?若小于说明下一次绘制该小球(设为a)前要把他的方向变为原来相反方向(与a要碰撞的小球设为b),即假如当前小球的距离小于球半径的两倍的话,马上改变当前小球方向。那么下一次绘制也是先绘制b,再绘制a,由于a的方向已经改变
- 《高性能HTML5》读后整理的Web性能优化内容
白糖_
html5
读后感
先说说《高性能HTML5》这本书的读后感吧,个人觉得这本书前两章跟书的标题完全搭不上关系,或者说只能算是讲解了“高性能”这三个字,HTML5完全不见踪影。个人觉得作者应该首先把HTML5的大菜拿出来讲一讲,再去分析性能优化的内容,这样才会有吸引力。因为只是在线试读,没有机会看后面的内容,所以不胡乱评价了。
- [JShop]Spring MVC的RequestContextHolder使用误区
dinguangx
jeeshop商城系统jshop电商系统
在spring mvc中,为了随时都能取到当前请求的request对象,可以通过RequestContextHolder的静态方法getRequestAttributes()获取Request相关的变量,如request, response等。 在jshop中,对RequestContextHolder的
- 算法之时间复杂度
周凡杨
java算法时间复杂度效率
在
计算机科学 中,
算法 的时间复杂度是一个
函数 ,它定量描述了该算法的运行时间。这是一个关于代表算法输入值的
字符串 的长度的函数。时间复杂度常用
大O符号 表述,不包括这个函数的低阶项和首项系数。使用这种方式时,时间复杂度可被称为是
渐近 的,它考察当输入值大小趋近无穷时的情况。
这样用大写O()来体现算法时间复杂度的记法,
- Java事务处理
g21121
java
一、什么是Java事务 通常的观念认为,事务仅与数据库相关。 事务必须服从ISO/IEC所制定的ACID原则。ACID是原子性(atomicity)、一致性(consistency)、隔离性(isolation)和持久性(durability)的缩写。事务的原子性表示事务执行过程中的任何失败都将导致事务所做的任何修改失效。一致性表示当事务执行失败时,所有被该事务影响的数据都应该恢复到事务执行前的状
- Linux awk命令详解
510888780
linux
一. AWK 说明
awk是一种编程语言,用于在linux/unix下对文本和数据进行处理。数据可以来自标准输入、一个或多个文件,或其它命令的输出。它支持用户自定义函数和动态正则表达式等先进功能,是linux/unix下的一个强大编程工具。它在命令行中使用,但更多是作为脚本来使用。
awk的处理文本和数据的方式:它逐行扫描文件,从第一行到
- android permission
布衣凌宇
Permission
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_CHECKIN_PROPERTIES" ></uses-permission>允许读写访问"properties"表在checkin数据库中,改值可以修改上传
<uses-permission android:na
- Oracle和谷歌Java Android官司将推迟
aijuans
javaoracle
北京时间 10 月 7 日,据国外媒体报道,Oracle 和谷歌之间一场等待已久的官司可能会推迟至 10 月 17 日以后进行,这场官司的内容是 Android 操作系统所谓的 Java 专利权之争。本案法官 William Alsup 称根据专利权专家 Florian Mueller 的预测,谷歌 Oracle 案很可能会被推迟。 该案中的第二波辩护被安排在 10 月 17 日出庭,从目前看来
- linux shell 常用命令
antlove
linuxshellcommand
grep [options] [regex] [files]
/var/root # grep -n "o" *
hello.c:1:/* This C source can be compiled with:
- Java解析XML配置数据库连接(DOM技术连接 SAX技术连接)
百合不是茶
sax技术Java解析xml文档dom技术XML配置数据库连接
XML配置数据库文件的连接其实是个很简单的问题,为什么到现在才写出来主要是昨天在网上看了别人写的,然后一直陷入其中,最后发现不能自拔 所以今天决定自己完成 ,,,,现将代码与思路贴出来供大家一起学习
XML配置数据库的连接主要技术点的博客;
JDBC编程 : JDBC连接数据库
DOM解析XML: DOM解析XML文件
SA
- underscore.js 学习(二)
bijian1013
JavaScriptunderscore
Array Functions 所有数组函数对参数对象一样适用。1.first _.first(array, [n]) 别名: head, take 返回array的第一个元素,设置了参数n,就
- plSql介绍
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
* PL/SQL 程序设计学习笔记
* 学习plSql介绍.pdf
* 时间:2010-10-05
*/
--创建DEPT表
create table DEPT
(
DEPTNO NUMBER(10),
DNAME NVARCHAR2(255),
LOC NVARCHAR2(255)
)
delete dept;
select
- 【Nginx一】Nginx安装与总体介绍
bit1129
nginx
启动、停止、重新加载Nginx
nginx 启动Nginx服务器,不需要任何参数u
nginx -s stop 快速(强制)关系Nginx服务器
nginx -s quit 优雅的关闭Nginx服务器
nginx -s reload 重新加载Nginx服务器的配置文件
nginx -s reopen 重新打开Nginx日志文件
- spring mvc开发中浏览器兼容的奇怪问题
bitray
jqueryAjaxspringMVC浏览器上传文件
最近个人开发一个小的OA项目,属于复习阶段.使用的技术主要是spring mvc作为前端框架,mybatis作为数据库持久化技术.前台使用jquery和一些jquery的插件.
在开发到中间阶段时候发现自己好像忽略了一个小问题,整个项目一直在firefox下测试,没有在IE下测试,不确定是否会出现兼容问题.由于jquer
- Lua的io库函数列表
ronin47
lua io
1、io表调用方式:使用io表,io.open将返回指定文件的描述,并且所有的操作将围绕这个文件描述
io表同样提供三种预定义的文件描述io.stdin,io.stdout,io.stderr
2、文件句柄直接调用方式,即使用file:XXX()函数方式进行操作,其中file为io.open()返回的文件句柄
多数I/O函数调用失败时返回nil加错误信息,有些函数成功时返回nil
- java-26-左旋转字符串
bylijinnan
java
public class LeftRotateString {
/**
* Q 26 左旋转字符串
* 题目:定义字符串的左旋转操作:把字符串前面的若干个字符移动到字符串的尾部。
* 如把字符串abcdef左旋转2位得到字符串cdefab。
* 请实现字符串左旋转的函数。要求时间对长度为n的字符串操作的复杂度为O(n),辅助内存为O(1)。
*/
pu
- 《vi中的替换艺术》-linux命令五分钟系列之十一
cfyme
linux命令
vi方面的内容不知道分类到哪里好,就放到《Linux命令五分钟系列》里吧!
今天编程,关于栈的一个小例子,其间我需要把”S.”替换为”S->”(替换不包括双引号)。
其实这个不难,不过我觉得应该总结一下vi里的替换技术了,以备以后查阅。
1
所有替换方案都要在冒号“:”状态下书写。
2
如果想将abc替换为xyz,那么就这样
:s/abc/xyz/
不过要特别
- [轨道与计算]新的并行计算架构
comsci
并行计算
我在进行流程引擎循环反馈试验的过程中,发现一个有趣的事情。。。如果我们在流程图的每个节点中嵌入一个双向循环代码段,而整个流程中又充满着很多并行路由,每个并行路由中又包含着一些并行节点,那么当整个流程图开始循环反馈过程的时候,这个流程图的运行过程是否变成一个并行计算的架构呢?
- 重复执行某段代码
dai_lm
android
用handler就可以了
private Handler handler = new Handler();
private Runnable runnable = new Runnable() {
public void run() {
update();
handler.postDelayed(this, 5000);
}
};
开始计时
h
- Java实现堆栈(list实现)
datageek
数据结构——堆栈
public interface IStack<T> {
//元素出栈,并返回出栈元素
public T pop();
//元素入栈
public void push(T element);
//获取栈顶元素
public T peek();
//判断栈是否为空
public boolean isEmpty
- 四大备份MySql数据库方法及可能遇到的问题
dcj3sjt126com
DBbackup
一:通过备份王等软件进行备份前台进不去?
用备份王等软件进行备份是大多老站长的选择,这种方法方便快捷,只要上传备份软件到空间一步步操作就可以,但是许多刚接触备份王软件的客用户来说还原后会出现一个问题:因为新老空间数据库用户名和密码不统一,网站文件打包过来后因没有修改连接文件,还原数据库是好了,可是前台会提示数据库连接错误,网站从而出现打不开的情况。
解决方法:学会修改网站配置文件,大多是由co
- github做webhooks:[1]钩子触发是否成功测试
dcj3sjt126com
githubgitwebhook
转自: http://jingyan.baidu.com/article/5d6edee228c88899ebdeec47.html
github和svn一样有钩子的功能,而且更加强大。例如我做的是最常见的push操作触发的钩子操作,则每次更新之后的钩子操作记录都会在github的控制板可以看到!
工具/原料
github
方法/步骤
- ">的作用" target="_blank">JSP中的作用
蕃薯耀
JSP中<base href="<%=basePath%>">的作用
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
- linux下SAMBA服务安装与配置
hanqunfeng
linux
局域网使用的文件共享服务。
一.安装包:
rpm -qa | grep samba
samba-3.6.9-151.el6.x86_64
samba-common-3.6.9-151.el6.x86_64
samba-winbind-3.6.9-151.el6.x86_64
samba-client-3.6.9-151.el6.x86_64
samba-winbind-clients
- guava cache
IXHONG
cache
缓存,在我们日常开发中是必不可少的一种解决性能问题的方法。简单的说,cache 就是为了提升系统性能而开辟的一块内存空间。
缓存的主要作用是暂时在内存中保存业务系统的数据处理结果,并且等待下次访问使用。在日常开发的很多场合,由于受限于硬盘IO的性能或者我们自身业务系统的数据处理和获取可能非常费时,当我们发现我们的系统这个数据请求量很大的时候,频繁的IO和频繁的逻辑处理会导致硬盘和CPU资源的
- Query的开始--全局变量,noconflict和兼容各种js的初始化方法
kvhur
JavaScriptjquerycss
这个是整个jQuery代码的开始,里面包含了对不同环境的js进行的处理,例如普通环境,Nodejs,和requiredJs的处理方法。 还有jQuery生成$, jQuery全局变量的代码和noConflict代码详解 完整资源:
http://www.gbtags.com/gb/share/5640.htm jQuery 源码:
(
- 美国人的福利和中国人的储蓄
nannan408
今天看了篇文章,震动很大,说的是美国的福利。
美国医院的无偿入院真的是个好措施。小小的改善,对于社会是大大的信心。小孩,税费等,政府不收反补,真的体现了人文主义。
美国这么高的社会保障会不会使人变懒?答案是否定的。正因为政府解决了后顾之忧,人们才得以倾尽精力去做一些有创造力,更造福社会的事情,这竟成了美国社会思想、人
- N阶行列式计算(JAVA)
qiuwanchi
N阶行列式计算
package gaodai;
import java.util.List;
/**
* N阶行列式计算
* @author 邱万迟
*
*/
public class DeterminantCalculation {
public DeterminantCalculation(List<List<Double>> determina
- C语言算法之打渔晒网问题
qiufeihu
c算法
如果一个渔夫从2011年1月1日开始每三天打一次渔,两天晒一次网,编程实现当输入2011年1月1日以后任意一天,输出该渔夫是在打渔还是在晒网。
代码如下:
#include <stdio.h>
int leap(int a) /*自定义函数leap()用来指定输入的年份是否为闰年*/
{
if((a%4 == 0 && a%100 != 0
- XML中DOCTYPE字段的解析
wyzuomumu
xml
DTD声明始终以!DOCTYPE开头,空一格后跟着文档根元素的名称,如果是内部DTD,则再空一格出现[],在中括号中是文档类型定义的内容. 而对于外部DTD,则又分为私有DTD与公共DTD,私有DTD使用SYSTEM表示,接着是外部DTD的URL. 而公共DTD则使用PUBLIC,接着是DTD公共名称,接着是DTD的URL.
私有DTD
<!DOCTYPErootSYST