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相机模型

相机坐标系 -> 像素坐标系 (内参矩阵 )

相机坐标系3D点到相平面转换
相机坐标系到像素平面坐标系转换

即：加上x轴y轴偏置

物理距离转像素单位
转换为齐次坐标
相机投影矩阵
加上像素偏角

世界坐标系 -> 相机坐标系

外参矩阵

世界坐标系 -> 像素坐标系

内参+外参

内参矩阵外参矩阵每个参数的意义

交互模型

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