基于MATLAB的人工势场算法实现无人机路径规划

基于MATLAB的人工势场算法实现无人机路径规划

无人机路径规划是无人机自主飞行的重要任务之一。人工势场算法是一种常用的路径规划方法，它通过定义吸引力和斥力场来引导无人机避开障碍物并达到目标点。本文将介绍基于MATLAB的人工势场算法实现无人机路径规划的方法，并提供相应的源代码。

1. 算法原理

人工势场算法基于物理学中的力场概念，将无人机视为一个受力的物体。算法通过定义两种力场来引导无人机移动：吸引力场和斥力场。

• 吸引力场：吸引力场使无人机朝向目标点移动。吸引力的大小和方向由无人机当前位置和目标点之间的距离决定，距离越远吸引力越大。吸引力的方向指向目标点。

• 斥力场：斥力场使无人机避开障碍物。斥力的大小和方向由无人机当前位置和障碍物之间的距离决定，距离越近斥力越大。斥力的方向指向远离障碍物的方向。

综合考虑吸引力场和斥力场，无人机会受到两种力的作用，从而实现路径规划。

2. 算法实现

以下是基于MATLAB的人工势场算法实现无人机路径规划的源代码：

function path = artificial_potential_field(start, goal, obstacles