MoveIt的【Use Cartesian Path】选项及computeCartesianPath函数

rviz中的【Use Cartesian Path】

在rviz中使用MoveIt时，在MotionPlanning选项卡有一个【Use Cartesian Path】的选项，勾选之后，规划出来的路径是两个移动点的直线路径。
上图中的显示轨迹的选项在【MotionPlanning–>Planned Path–>Show Trail】：

C++接口中的【computeCartesianPath】

在moveIt的c++接口中，也有对应的一条函数【computeCartesianPath】，功能也是一样的：

！！！特别注意！！！

需要特别注意的是，此种方式规划出来的路径是不进行碰撞外部检测的，也就是不会避障。

Check this to generate a linear path in Cartesian (3D) space. This does not plan around obstacles.
勾选此项以在笛卡尔（3D）空间中生成一条线性路径。此举将不考虑避开障碍物。

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参考：
【MoveIt Quickstart in RViz】
【Move Group C++ Interface】