RTAB-MAP环境配置

RTAB-MAP环境配置

因为最近一直在搞ros机器人研究这块，学习到了好多新东西，所以总结记录下。
前提环境：已经安装了Ubuntu20.04 和 ros2 foxy.

一、 配置ROS1

1. 设置下载源
   $sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 设置密钥
   $sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   $curl -sSL ‘http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654’ | sudo apt-key add –

3. 安装Desktop-Full Install，Desktop，ROS-Base
   $sudo apt update
   $sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   $sudo apt install ros-noetic-desktop
   $sudo apt install ros-noetic-ros-base

4. 设置环境变量
   在.bashrc文件中写入
   echo “ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?”
   read edition
   if [ “$edition” -eq “1” ];then
   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   else
   source /opt/ros/foxy/setup.bash
   fi
   之后执行source ~/.bashrc

5. 打开终端

输入1则进入ros1；输入2，则进入ros2

6. 查看ros版本
   $printenv | grep ROS
   二、 创建ros工作空间
   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make
   $ source devel/setup.bash
   $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

参考链接ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment - ROS Wiki

三、 安装rtab-map

1.安装ros-noetic-rtabmap-ros
$sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros ros-noetic-rtabmap
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.安装RTAB-MAP标准库
$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake …
$ make
$ sudo make install

3.安装RTAB-Map ros-pkg
$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make -j1

备注：1. git clone 如果报错就多试几次 2.如果catkin_make报错，可以讲build文件夹下的所有文件删除重新编译

四、 测试-启动建图
$roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch

参考链接：mirrors / introlab / rtabmap_ros · CODE CHINA (csdn.net)

如有问题欢迎反馈，谢谢！！！