Canoe仿真工程创建及测试

一、十六进制(逢16进一)

0  1  2  3  4  5  6  7  8  9   A   B   C   D   E   F

                               10  11  12  13  14  15

CBA=10*1+11*16+12*16*16

281=1*1+8*16+2*16*16

• Canoe创建仿真工程

1. 配置通道Hardware--NetworkHardware
2. 在本地创建一个工程文件夹demo
3. 新建一个仿真工程File-new-can500kBaud 1ch，保存.cfg文件到工程文件夹
4. 新建CAN数据库Tool--Candb++Editor-File-Create Database-Vector_IL_Basic Template：
   1. 创建节点Network nodes-new、添加消息Messages-new（是标准模式还是扩展模式、id、信号发送方式（cycle）、信号长度）、添加信号Signals-new（数据类型(unsigned还是signed)、排列方式(motorola还是intel)、发送方式(cycle)、系数、偏移量、物理最小值、物理最大值）
   2. Signal绑定Messages
   3. Messages绑定nodes(创建Tx:MSG—transmitters（发送节点）--Add，创建Rx:接收节点-Receivers--Add)，写一下信号值描述
   4. 保存dbc文件
5. 将DBC文件导入到工程simulation setup，右击databases—import Wizards
6. 定义系统变量environment—system variables
7. 创建仿真面板Home—Panel—New panel
8. 添加capl程序（第一段，把开关的信号给到开关的消息；第二段，把消息给到灯）
9. 工程运行仿真

• 测试的三种方式
  1. 实车测试（报文发送到电脑上）
     1. obd线一头链接车机，另一头链接电脑，直接把开发给的软件包推到车机上（准备好环境）
     2. 链接猪尾巴，一头链接副驾，一头链接can盒，can盒一般连三个口（BodyCan、InfoCan）
     3. 配通道，选波特率500，配置log的路径
  2. Panel面板（需要定义环境变量、控件关联变量、写capl代码）
  3. CanIg（模拟信号发送）
• 测试用例执行

1. 配置环境：转换成onLine状态，开启日志录制开关，配置日志文件保存路径（编辑case名字作为日志文件名称）
2. 启动仿真工程
3. 打开Analysis里的Trace或者Graphics
4. 根据用例操作
5. 关闭仿真工程（测完一条关一条）
6. 日志生成

• Canoe工具做UDS诊断
  1. 创建工程
  2. 选择诊断
  3. 配置传输层、诊断层
  4. 诊断协议
• signal属性

1. Intel格式与Motorola格式的区别：
   1. 当一个信号的数据长度不超过 1 个字节（8 位）时，Intel 与 Motorola两种格式的编码结果没有不同。
   2. 当一个信号的数据长度超过 1 个字节（即大于8 位）时，

Intel格式：信号的起始位就是低字节的低位。Intel低字节在前，高字节在后。

Motorola格式：信号的起始位就是高字节的低位。Motorola高字节在前，低字节在后。

1. signed和unsigned的区别：
   1. signed:声明有符号的整数类型，包含正负值。
   2. unsigned:声明无符号的整数类型，只能表示零和正整数。
   3. 同类型的signed能够存储的数要少于unsigned:

eg.   signed  int： -128~127

       车载测unsigned int： 0~255

1. 权重/系数、偏移量：系 数和偏移量定义了线性转换规则，可以从原始值（比如车速km/h）转换为物理值（报文中填充的数值），反之亦然。
   1. 权重/系数/精度（factor）：factor是用于将物理量转换为CAN信号值的系数，它通常是一个小数。
   2. 偏移量（offset）：用于将物理量（信号所代表的物理值，如车速）转换为CAN信号值（CAN 报文发到总线上的十六进制数据）。
   3. 物理量=can信号值*factor+offset。例如：车速=100*0.4258+10