小秋SLAM入门实战
小秋SLAM入门实战

从代码入手理解卡尔曼滤波器的原理之校正步骤（三）

    // 更新步骤
    void update(double measurement) {
   
        // 计算卡尔曼增益
        double K = P / (P + R);

        // 根据观测值更新估算值
        x = x + K * (measurement - x

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