2020-07-13

关于turtlebot 的 imu数据的读取,并将四元素转换成了欧拉角。

#include 
#include 
//#include 
#include 
#include 
#include 

void acallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &msgs){  
    //ROS_INFO("成功输出"); 
    double x = msgs->orientation.x;
    double y = msgs->orientation.y;
    double z = msgs->orientation.z;
    double w = msgs->orientation.w;
    // std::cout<<"  z  "<

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