ROS-机器人SLAM与自主导航笔记

一、必备条件

  1. 硬件要求
    ROS-机器人SLAM与自主导航笔记_第1张图片

  2. 深度信息
    ROS-机器人SLAM与自主导航笔记_第2张图片
    ROS-机器人SLAM与自主导航笔记_第3张图片
    参考:【gazebo仿真】如何在gazebo中给无人机添加双目相机

    在插件中,修改参数

    0.5 
    8.0
    

    中的数值可以修改深度相机的工作范围。

  3. 里程计信息
    ROS-机器人SLAM与自主导航笔记_第4张图片

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