PostgreSQL , TimescaleDB , 时间序列 , 物联网 , IoT
背景
随着物联网的发展，时序数据库的需求越来越多，比如水文监控、工厂的设备监控、国家安全相关的数据监控、通讯监控、金融行业指标数据、传感器数据等。
在互联网行业中，也有着非常多的时序数据，例如用户访问网站的行为轨迹，应用程序产生的日志数据等等。
时序数据有几个特点
1. 基本上都是插入，没有更新的需求。
2. 数据基本上都有时间属性，随着时间的推移不断产生新的数据，旧的数据不需要保存太久。
业务方对时序数据通常有几个查询需求
1. 获取最新状态，查询最近的数据（例如传感器最新的状态）
2. 展示区间统计，指定时间范围，查询统计信息，例如平均值，最大值，最小值，计数等。。。
3. 获取异常数据，根据指定条件，筛选异常数据
时序数据库应该具备的特点
1. 压缩能力
通常用得上时序数据库的业务，传感器产生的数据量都是非常庞大的，数据压缩可以降低存储成本。
2. 自动rotate
时序数据通常对历史数据的保留时间间隔是有规定的，例如一个线上时序数据业务，可能只需要保留最近1周的数据。
为了方便使用，时序数据库必须有数据自动rotate的能力。
3. 支持分片，水平扩展
因为涉及的传感器可能很多，单个节点可能比较容易成为瓶颈，所以时序数据库应该具备水平扩展的能力，例如分表应该支持水平分区。
4. 自动扩展分区，
业务对时序数据的查询，往往都会带上对时间区间进行过滤，因此时序数据通常在分区时，一定会有一个时间分区的概念。时序数据库务必能够支持自动扩展分区，减少用户的管理量，不需要人为的干预自动扩展分区。例如1月份月末，自动创建2月份的分区。
5. 插入性能
时序数据，插入是一个强需求。对于插入性能要求较高。
6. 分区可删除
分区可以被删除，例如保留1个月的数据，1个月以前的分区都可以删除掉。
7. 易用性(SQL接口)
SQL是目前最通用的数据库访问语言，如果时序数据库能支持SQL是最好的。
8. 类型丰富
物联网的终端各异，会有越来越多的非标准类型的支持需求。例如采集图像的传感器，数据库中至少要能够存取图像的特征值。而对于其他垂直行业也是如此，为了最大程度的诠释业务，必须要有精准的数据类型来支撑。
9. 索引接口
支持索引，毫无疑问是为了加速查询而引入的。
10. 高效分析能力
时序数据，除了单条的查询，更多的是报表分析或者其他的分析类需求。这对时序数据库的统计能力也是一个挑战。
11. 其他特色
11.1 支持丰富的数据类型，数组、范围类型、JSON类型、K-V类型、GIS类型、图类型等。满足更多的工业化需求，例如传感器的位置信息、传感器上传的数据值的范围，批量以数组或JSON的形式上传，传感器甚至可能上传图片特征值，便于图片的分析。（例如国家安全相关），轨迹数据的上层则带有GIS属性。
这个世界需要的是支持类型丰富的时序数据库，而不是仅仅支持简单类型的时序数据库。
11.2 支持丰富的索引接口，因为类型丰富了，普通的B-TREE索引可能无法满足快速的检索需求，需要更多的索引来支持 数组、JSON、GIS、图特征值、K-V、范围类型等。 (例如PostgreSQL的gin, gist, sp-gist, brin, rum, bloom, hash索引接口)
这两点可以继承PostgreSQL数据库的已有功能，已完全满足。
TimescaleDB介绍
TimescaleDB是基于PostgreSQL数据库打造的一款时序数据库，插件化的形式，随着PostgreSQL的版本升级而升级，不会因为另立分支带来麻烦。
TimescaleDB架构
数据自动按时间和空间分片（chunk）。
TimescaleDB具备以下特点
1. 基于时序优化
2. 自动分片（按时间、空间自动分片(chunk)）
3. 全SQL接口
4. 支持垂直于横向扩展
5. 支持时间维度、空间维度自动分区。空间维度指属性字段（例如传感器ID，用户ID等）
6. 支持多个SERVER，多个CHUNK的并行查询。分区在TimescaleDB中被称为chunk。
7. 自动调整CHUNK的大小
8. 内部写优化（批量提交、内存索引、事务支持、数据倒灌）。
内存索引，因为chunk size比较适中，所以索引基本上都不会被交换出去，写性能比较好。
数据倒灌，因为有些传感器的数据可能写入延迟，导致需要写以前的chunk，timescaleDB允许这样的事情发生(可配置)。
9. 复杂查询优化（根据查询条件自动选择chunk，最近值获取优化(最小化的扫描,类似递归收敛)，limit子句pushdown到不同的server,chunks，并行的聚合操作）
《时序数据合并场景加速分析和实现 - 复合索引，窗口分组查询加速，变态递归加速》
10. 利用已有的PostgreSQL特性（支持GIS，JOIN等），方便的管理（流复制、PITR）
11. 支持自动的按时间保留策略（自动删除过旧数据）
疑问
1. chunk过多，会不会影响查询性能？
这点不需要担心，PostgreSQL 10.0已经优化了
《PostgreSQL 10.0 preview 性能增强 - 分区表子表元信息搜索性能增强》
例子
1. 创建时序表(hypertable)
# Create a schema for a new hypertable CREATE TABLE sensor_data ("time"timestamp with time zone NOTNULL, device_id TEXT NOTNULL, location TEXTNULL, temperature NUMERICNULL, humidity NUMERICNULL, pm25 NUMERIC );# Create a hypertable from this data SELECT create_hypertable ('sensor_data','time','device_id',16);
2. 迁移数据到hyper table
# Migrate data from existing Postgres table into # a TimescaleDB hypertable INSERTINTO sensor_data (SELECT * FROM old_data);
3. 查询hyper table
# Query hypertable like any SQL table SELECT device_id, AVG(temperature) from sensor_data WHERE temperature IS NOTNULLANDhumidity >0.5ANDtime > now() - interval'7 day'GROUP BY device_id;
4. 查询最近异常的数据
# Metrics about resource-constrained devices SELECTtime, cpu, freemem, battery FROM devops WHERE device_id='foo'AND cpu >0.7AND freemem <0.2ORDER BYtimeDESC LIMIT100;
5. 计算最近7天，每小时的异常次数
# Calculate total errors by latest firmware versions # per hour over the last 7 days SELECT date_trunc('hour', time)ashour, firmware, COUNT(error_msg)aserrno FROM data WHERE firmware >50ANDtime > now() - interval'7 day'GROUP BY hour, firmware ORDER BY hour DESC, errno DESC;
6. 计算巴士的每小时平均速度
# Find average bus speed in last hour # for each NYC borough SELECT loc.region, AVG(bus.speed)FROM bus INNER JOIN locON(bus.bus_id = loc.bus_id) WHERE loc.city='nyc'AND bus.time > now() - interval'1 hour'GROUP BY loc.region;
7. 展示最近12小时，每小时的平均值
=# SELECT date_trunc('hour', time) AS hour, AVG(weight) FROM logs WHERE device_type ='pressure-sensor'AND customer_id =440AND time > now() - interval'12 hours'GROUP BY hour; hour| AVG(weight)
--------------------+--------------
2017-01-04 12:00 |170.02017-01-0413:00| 174.2
2017-01-04 14:00 |174.02017-01-0415:00| 178.6
2017-01-04 16:00 |173.02017-01-0417:00| 169.9
2017-01-04 18:00 |168.12017-01-0419:00| 170.2
2017-01-04 20:00 |167.42017-01-0421:00| 168.6
8. 监控每分钟过载的设备数量
=# SELECT date_trunc('minute', time) AS minute, COUNT(device_id) FROM logs WHERE cpu_level >0.9AND free_mem <1024AND time > now() - interval'24 hours'GROUP BY minute ORDER BY COUNT(device_id) DESC LIMIT25; minute| heavy_load_devices
--------------------+---------------------
2017-01-04 14:59 |16532017-01-0415:01| 1650
2017-01-04 15:00 |16052017-01-0415:02| 1594
2017-01-04 15:03 |15942017-01-0415:04| 1561
2017-01-04 15:06 |14992017-01-0415:05| 1460
2017-01-04 15:08 |1459
9. 最近7天，按固件版本，输出每个固件版本的报错次数
=# SELECT firmware_version, SUM(error_count) FROM logs WHERE time > now() - interval'7 days'GROUP BY firmware_version ORDER BY SUM(error_count) DESC LIMIT10; firmware_version| SUM(error_count)
-------------------+-------------------
1.0.10 |1911.1.0| 180
1.1.1 |1791.0.8| 164
1.1.3 |1611.1.2| 152
1.2.1 |1441.2.0| 137
1.0.7 |1301.0.5| 112
1.2.2 |110
10. 某个范围，每小时，温度高于90度的设备数量。
=# SELECT date_trunc('hour', time) AS hour, COUNT(logs.device_id) FROM logs JOIN devices ON logs.device_id = devices.id WHERE logs.temperature >90AND devices.location ='SITE-1'GROUP BY hour; hour| COUNT(logs.device_id)
--------------------+------------------------
2017-01-04 12:00 |9942017-01-0413:00| 905
2017-01-04 14:00 |8752017-01-0415:00| 910
2017-01-04 16:00 |9052017-01-0417:00| 840
2017-01-04 18:00 |8012017-01-0419:00| 813
2017-01-04 20:00 |798
小结
1. TimescaleDB是基于PostgreSQL的时序数据库插件，完全继承了PostgreSQL的功能，对于复杂查询，各种类型(GIS,json,k-v,图像特征值,range,数组,复合类型,自定义类型,.....)的支持非常丰富，非常适合工业化的时序数据库场景需求。
1.1 支持丰富的数据类型，数组、范围类型、JSON类型、K-V类型、GIS类型、图类型等。满足更多的工业化需求，例如传感器的位置信息、传感器上传的数据值的范围，批量以数组或JSON的形式上传，传感器甚至可能上传图片特征值，便于图片的分析。（例如国家安全相关），轨迹数据的上层则带有GIS属性。
未来，这个世界更多需要的是支持类型丰富的时序数据库，而不仅仅是支持简单类型的时序数据库。
1.2 支持丰富的索引接口，因为类型丰富了，普通的B-TREE索引可能无法满足快速的检索需求，需要更多的索引来支持 数组、JSON、GIS、图特征值、K-V、范围类型等。 (例如PostgreSQL的gin, gist, sp-gist, brin, rum, bloom, hash索引接口)
2. 数据的后期处理，分析，结合PostgreSQL退出的HTAP特性，可以更好的满足大量时序数据的实时查询，实时挖掘的需求。
结合技术包括: CPU多核并行计算、向量计算、LLVM、列存储、算子复用、内置的sharding 等等。
《PostgreSQL 10.0 preview 性能增强 - 推出JIT开发框架(朝着HTAP迈进)》
《分析加速引擎黑科技 - LLVM、列存、多核并行、算子复用 大联姻 - 一起来开启PostgreSQL的百宝箱》
《PostgreSQL 向量化执行插件(瓦片式实现) 10x提速OLAP》
《PostgreSQL 10.0 preview 功能增强 - OLAP增强 向量聚集索引(列存储扩展)》
《PostGIS 地理信息数据 多核并行处理》
《PostgreSQL 9.6 sharding + 单元化 (based on postgres_fdw) 最佳实践 - 通用水平分库场景设计与实践》
《PostgreSQL 9.6 引领开源数据库攻克多核并行计算难题》
参考
http://www.timescale.com/index.html
http://www.timescale.com/papers/timescaledb.pdf
https://github.com/timescale/timescaledb
TimescaleDB PPT