其他笔记 - Windows编译ignition和graphviz等库（Gazebo的依赖）
Windows编译ignition和graphviz等Gazebo依赖
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- Windows编译ignition
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- 1、环境和依赖
- 2、VS2017配置:
- 3、开始Build Ignition库
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- Ignition-cmake
- Ignition Math
- Ignition common
- Ignition Fuel tools
- Ignition Msgs
- Ignition Transport
- Windows编译graphviz
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- 1、配置依赖
Windows编译ignition
1、环境和依赖
- 安装CMAKE，并确保安装时勾选了"Add CMake to system path for all
users"，若没有，可以手动添加到系统环境变量中。CMAKE下载 - 安装ruby，确保安装时勾选了"Add Ruby executables to your path"，添加至系统环境变量。Ruby下载
- 30GB硬盘空间
- 建立工作空间
mkdir gz-ws
cd gz-ws
mkdir gz-ws
cd gz-ws
- 下载以下依赖并解压到工作空间的install文件夹中
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libcurl HEAD
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libyaml
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dlfcn-win32
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jsoncpp
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protobuf 3.4.1
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zlib
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zziplib 0.13.62
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freeImage 3.x
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boost 1.67.0
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OGRE 1.10.12 rc1
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bzip2 1.0.6
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TBB 4.3
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Qt 5.7.0
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QWT 6.1.22
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ZeroMQ 4.2.3
- 下载以下源码：
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-cmake -b ign-cmake0
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-common -b ign-common1
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-fuel-tools -b ign-fuel-tools1
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-math -b ign-math4
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-msgs -b ign-msgs1
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-transport -b ign-transport4
2、VS2017配置:
管理员模式打开cmd，输入：
"C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.bat" x86_amd64
或者
"C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\BuildTools\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.bat" x86_amd64
取决于你的安装版本和路径，我是后者。
3、开始Build Ignition库
Ignition-cmake
cd ign-cmake
# if you want debug, run configure Debug
.\configure
nmake
nmake install
通常可以顺利Build，安装文件在gz-ws/ign-cmake/build/install/Release里面。
因为ignition后面的库依赖于不同版本的cmake，建议编译出以下几个版本，并根据不同的版本添加对应CMAKE的依赖。
Ignition Math
cd ign-math
# if you want debug, run configure Debug
.\configure
nmake
nmake install
安装方式同理，如果报错找不到ign-cmake，则需要修改configure.bat文件，将：
..\ign-cmake\build\install\Release\ign-cmake0\lib\cmake\ignition-cmake0地址加入-DCMAKE_PREFIX_PATH。
如下：
cmake .. -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_PREFIX_PATH="D:\Gazebo\Release" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="%WORKSPACE_INSTALL_DIR%"
Ignition common
cd ign-common
# if you want debug, run configure Debug
.\configure
nmake
nmake install
安装方式同理，但需要加入ign-cmake，ign-math和下载好的其他库路径至-DCMAKE_PREFIX_PATH。
如果仍然出现找不到某库的情况。
a）可以先运行.\configure，随后打开CMAKE GUI程序：
填写相应路径后，选择configure按钮，Optional platform那行选择x64，然后运行。
CMAKE GUI报错以后手动选择对应路径，然后选择Generate生成。
两次肯定都会失败，但是生成的配置文件可以让你在nmake命令行中成功，可以用来解决cmake文件生成有误的问题。
b）另一种方案是将已经编译好/下载好的依赖库直接复制到当前编译目录下[…/build/install/Release/…]，这样对后续依赖可能产生影像，但是可以直接使用。
Ignition Fuel tools
编译该库的时候需要先编译ign-tools，这个官方文档里面没说：
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-tools
编译好后，将ign-tools和其他相应依赖加入configure.bat文件。
cd ign-fuel-tools
# if you want debug, run configure Debug
.\configure
nmake
nmake install
*如果出现以下问题：
..\bin\libcurl.dll : fatal error LNK1107: invalid or corrupt file: cannot read at 0x350
这是CMakelist的失误，通过修改cmake文件如下即可解决：
…\bin\libcurl.dll
…\lib\libcurl_imp.lib
文件加载的时候未能加载到lib文件而是二进制文件，就会报出 LNK1107的错误。
这个问题在后面也可能会遇到，根据错误信息寻找相应文件即可。
出错记录：
[ 76%] Linking CXX shared library ignition-fuel_tools1.dll LINK:
command
“C:\PROGRA2\MICROS1\2017\BUILDT1\VC\Tools\MSVC\14161.270\bin\Hostx86\x64\link.exe
/nologo @CMakeFiles\ignition-fuel_tools1.dir\objects1.rsp
/out:ignition-fuel_tools1.dll /implib:ignition-fuel_tools1.lib
/pdb:D:\Gazebo\gz-ws\ign-fuel-tools\build\src\ignition-fuel_tools1.pdb
/dll /version:1.2 /machine:x64 /INCREMENTAL:NO
…\install\Release\bin\libcurl.dll
D:\Gazebo\gz-ws\ign-common\build\install\Release\lib\ignition-common1.lib
…\install\Release\lib\jsoncpp.lib …\install\Release\lib\yaml.lib
…/install/Release/lib/zip.lib …\install\Release\bin\libcurl.dll
D:\Gazebo\gz-ws\ign-math\build\install\Release\lib\ignition-math4.lib
…\install\Release\lib\jsoncpp.lib …\install\Release\lib\yaml.lib
kernel32.lib user32.lib gdi32.lib winspool.lib shell32.lib ole32.lib
oleaut32.lib uuid.lib comdlg32.lib advapi32.lib /MANIFEST
/MANIFESTFILE:ignition-fuel_tools1.dll.manifest” failed (exit code
1107) with the following output: ClientConfig.cc.obj :
…\install\Release\bin\libcurl.dll : fatal error LNK1107: NMAKE :
fatal error U1077: ““C:\Program Files\CMake\bin\cmake.exe””:
返回代码“0xffffffff” Stop. NMAKE : fatal error U1077: ““C:\Program Files
(x86)\Microsoft Visual
Studio\2017\BuildTools\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x86\nmake.exe””:
返回代码“0x2” Stop. NMAKE : fatal error U1077: ““C:\Program Files
(x86)\Microsoft Visual
Studio\2017\BuildTools\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x86\nmake.exe””:
返回代码“0x2” Stop.
Ignition Msgs
cd ..\..\ign-msgs
mkdir build
cd build
# if you want debug, run
..\configure Debug
..\configure
nmake
nmake install
Ign-msgs缺库或者失败可以用以上提到的方式解决。
Ignition Transport
cd ..\..\ign-transport
mkdir build
cd build# if you want debug, run ..\configure Debug..\configure
nmake
nmake install
Ign-transport必须要用修改configure.bat的方式来编译，否则后面编译gazebo的时候很容易找不到这个库。
Windows编译graphviz
Graphviz是不能缺的，虽然不是必须的库，但ign-common后期编译加入gazebo的时候会报错。
用nmake配置环境会报错：
[vcvarsall.bat] Environment initialized for: ‘x86_x64’
D:\Gazebo\gz-ws\graphviz\build>@set build_type=Release
D:\Gazebo\gz-ws\graphviz\build>@if not “%1”=="" set build_type=%1
D:\Gazebo\gz-ws\graphviz\build>@echo Configuring for build type
%build_type% Configuring for build type %1
D:\Gazebo\gz-ws\graphviz\build>cmake … -G “NMake Makefiles”
-DCMAKE_BUILD_TYPE="%build_type%" -DBUILD_TESTING:BOOL=False CMake Error: Error: generator : NMake Makefiles Does not match the generator
used previously: Visual Studio 16 2019 Either remove the
CMakeCache.txt file and CMakeFiles directory or choose a different
binary directory.
=所以使用CMAKE来尝试编译，结果也出错。
Selecting Windows SDK version 10.0.18362.0 to target Windows 10.0.18363.
CMake Error at C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.18/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:165 (message):
Could NOT find AWK (missing: AWK_EXECUTABLE)
Call Stack (most recent call first):
C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.18/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:458 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
cmake/FindAWK.cmake:4 (find_package_handle_standard_args)
CMakeLists.txt:43 (find_package)
在CMAKE报错信息中可知，缺乏awk。
Unix和Linux自带awk，所以能直接使用，不需要另外安装。
Windows上没有带awk，需要使用GNU AWK即gawk，或其他第三方发行的awk，如nawk等。
1、配置依赖
下载gawk的地址，以及官网教程：