orb-slam如何运行ros例程

要运行 orb-slam 的 ROS 例程，需要先安装 orb-slam 的 ROS 包，然后在 ROS 系统中运行相应的 launch 文件。

具体步骤如下：

1. 安装 orb-slam 的 ROS 包，可以使用以下命令：

sudo apt-get install ros-version>-orb-slam2-ros

2. 启动 ROS 系统，然后运行 orb-slam 的 launch 文件。

例如，要运行 orb-slam2_mono 程序，可以使用以下命令：

roslaunchorb_slam2_ros orb_slam2_mono.launch

如果要运行 orb-slam2_rgbd 程序，可以使用以下命令：

roslaunchorb_slam2_ros orb_slam2_rgbd.launch

需要注意的是，在运行 launch 文件之前，你需要准备好输入数据(如图像或激光数据)，并在 launch 文件中设置好相应的参数。

希望这些信息能够帮到你。