笔记41：关于CIAC_PNC_4选用控制器的一些感悟

关于车辆的控制：原本车辆的【横向控制】和【纵向控制】是耦合的，不过在模拟器上进行测试时，并不一定要那么严格，所以我们选择【横向】和【纵向】都用同一个PID控制器进行控制，然后对结果out_put乘上一个系数来得到【横向steer】和【纵向brake/throttle】

关于控制器的选择：

（1）单级PID控制器的效果很一般，我只能拿整个车辆作为一个系统，把理想速度当作参考输入，把车辆实际速度作为系统输出，调节PID的参数值

（2）有另一个想法：使用串级PID，内环对发动机转矩粗调，外环对速度进行细调，这意味着我内环的系统对象是【发动机】，外环的系统对象是【整车】，分别作为内环和外环的系统；但是仿真平台上车辆是作为一个整体的，而且不提供标定表，所以这个不好做

（3）PID只适用于SISO系统，对于MIMO系统很难有好的性能，所以可以考虑考虑使用MPC控制器