ROS 命名空间，名称

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基本概念

上一篇：ROS launch 文件相关操作
如果不同包内含有相同的节点，不同的节点发布同名的话题会不会产生二义性？答案是会。
从编译的角度讲，同名的节点指的是生成同样节点名的可执行程序，而从运行的角度讲，只要ros::init(“node_name”) 函数内的node_name相同就是同名的节点，不管运行程序的名字叫什么，都视为同名的节点，当同一个节点在没终止前，再一次运行它，与同名的两个节点同时运行时，两种情况都会异常退出。
不同节点发布同名的话题，两个节点能正常运行，但是使用命令rostopic list查看是，列表中只会有一个topic名称.如果有节点订阅了这个话题，那么订阅节点将会接受到来自两个发布节点的消息数据，如果数据没有区分，并不能知道当前接收到的数据来自哪个节点发出来的。所以很多时候我们并不希望这样，除非特殊的需求设计(比如我们需要用一个节点专门收集其他节点错误信息，当然不同节点的错误信息一般都会通过错误码之类的区分开来)。
命名空间应用于ros的 节点、话题、同时还有参数，这里只讲节点、话题,参数部分留在以后再讲。
命名空间的作用当然是防止命名滥用造成的冲突，当我们同一个节点同时执行的时候就会终止程序运行，ros master 判断依据就是根据命名空间来的，也就是说如果我们改变了两次运行同一个节点的命名空间，使之不同，这样就可以同时运行这一个节点两次。
如：
我们先运行
rosrun pkg_name node_name
随后我们再开个终端运行
rosrun pkg_name node_name __ns:=new_name
以上两次运行同一个节点并不会报任何错。

具体实施

但是很多时候我们就是需要这样子话题名，那么就是要通过命名空间来区分了。比如我们需要区分不同节点的同名的子话题名,如果在初始化ros::NodeHandle nh("~")函数时，传递参数“~”就会在话题发布名前，自动添加节点名的私有空间名。

以上讲的都是相对名称，还有一种全局名称，默认全局名称就是“/”，所有节点以及默认的话题名都是全局命名空间下。
假如有这样的发布话题：

	ros::Publisher pub1 = n.avdertise<std_msgs::String>(“/chatter”,10);
    ros::Publisher pub2 = n.avdertise<std_msgs::String>(“chatter”,10);

加上“/”的话题名会屏蔽所有其他命名空间，只会设置当前自定义的命名作为话题。而没有“/”的话题名会跟随设置的命名空间来设置自己发布的话题名称。
有时候我们需要修改全局命名空间，当然一般时候不需要修改，假设有这样一种情况，我们有一个元包，元包里面有多个节点，节点需要发布的子话题有可能相同，想通过话题名知道来自哪个元包，又不想去改发布器初始化代码，我们可以通过两种方式去修改全局命名空间，一是通过添加运行参数“_ _ns”(两个下划线不需要空格)：
rosrun pkg_name node_name __ns:=/new_name/此处有没有“/”都可以，
以上两个下划线“/”都可以省略，ROS会自动添加。另外我们通过修改shell内执行的ROS程序默认命名空间环境变量,也就是在执行程序前，先运行这条命令：
export ROS_NAMESPACE=new_name
这需要对linux系统有一点了解比如我们修改ROS_NAMESPACE变量之后，再去查看/proc/(节点程序对应的PID)/environ文件就能看到变量的值。当然在launch文件中都可通过以上两种方式间接修改，如下；
修改属性ns：

或者修改元素env：

	<node pkg="pkg_name" type="node_name" name="node_name">
            <env name="ROS_NAMESPACE" value="new_name