OPENARM - ROS/MoveIt!上位机程序安装与编译

OPENARM所有上位机程序都在openarm_ros文件夹内。

注意事项

1. 文件路径
   为了确保程序运行正常，请保持所有文件路径为默认（不要改动文件路径），并将openarm_ros放于用户根目录~/
   即： ~/openarm_ros/ 或 /home/<用户名>/openarm_ros/

2. 建议系统环境
   推荐使用Ubuntu 16.04, ROS版本：Kinetic

安装MoveIt！

参见：https://www.jianshu.com/p/f977be51be28

编译

1. 安装依赖

cd ~/openarm_ros/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

2. 配置及编译

cd ~/openarm_ros/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin build

3. source当前工作空间

source ~/openarm_ros/ws_moveit/devel/setup.bash

把上一个命令加入~/.bashrc，这样不需要每次source

echo 'source ~/openarm_ros/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc