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基于人工势场的多机器人协同运动与避障算法研究摘要1.引言2.方法说明2.1人工势场模型2.2运动控制流程3.核心函数解释3.1主循环结构3.2力计算函数4.实验设计4.1参数配置4.2测试场景5.结果分析5.1典型运动轨迹5.2性能指标6.总结与建议成果总结改进方向附录:完整MATLAB代码参考文献摘要本文提出了一种基于人工势场法的多机器人协同运动与避障算法,通过MATLAB实现仿真验证。算法通过
- 为AI聊天工具添加一个知识系统 之100详细设计之41 自性三藏
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本文档介绍在电源分配网络(PDN)设计中采用现代开关稳压器的优势,利用这些优势获得最佳FPGA收发器性能。本白皮书为怎样在低噪声应用中选择稳压器提供指南,还包括一个测试案例,展示不同类型稳压器和电源线配置的收发器性能。引言:面向收发器(SERDES)FPGA的PDN设计对电源有严格的要求,需要干净的电压源。虽然低功耗应用中通常采用低泄漏(LDO)线性稳压器,但这一方法必须仔细的隔离电压源。电路板设
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Android是一个针对触摸屏专门设计的操作系统,当点击编辑框,系统自动为用户弹出软键盘,以便用户进行输入。那么,弹出软键盘后必然会造成原有布局高度的减少,那么系统应该如何来处理布局的减少?我们能否在应用程序中进行自定义的控制?这些是本文要讨论的重点。一、软键盘显示的原理软件盘的本质是什么?软键盘其实是一个Dialog!InputMethodService为我们的输入法创建了一个Dialog,并且
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- 数据库规范化
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规范化是组织数据库数据的过程。其目的是通过分解数据库表,消除数据冗余、确保数据一致性和完整性。规范化的过程通常分为多个阶段,称为“范式”(NormalForms)。第一范式(1NF)每一列都是不可分割的基本数据项,不包含重复的列。在任何一个关系数据库中,第一范式(1NF)是对关系模式的基本要求,不满足第一范式(1NF)的数据库就不是关系数据库。例如:学生信息表中记录学生的选课信息,一个学生可能选了
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在信息系统项目管理中,风险分析是确保项目成功的关键环节。定性与定量风险分析相辅相成,共同构成完整的风险管理体系。以下是结合《信息系统项目管理师教程(第4版)》的详细解析:---一、定性风险分析(QualitativeRiskAnalysis)目标:评估风险优先级,确定需要重点关注的Top风险核心步骤:1.风险识别与分类采用SWOT分析、德尔菲法(专家匿名评审)等方法识别风险按技术、管理、外部环境等
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地产大亨Q先生临终的遗愿是:拿出100万元给X社区的居民抽奖,以稍慰藉心中愧疚。麻烦的是,他有个很奇怪的要求:1、100万元必须被正好分成若干份(不能剩余)。每份必须是7的若干次方元。比如:1元,7元,49元,343元,。。。2、相同金额的份数不能超过5份。3、在满足上述要求的情况下,分成的份数越多越好!其实这道题,就是十进制转化为七进制的问题,相同金额的份数不能超过5份只是一个障眼法,如果直接告
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滑动窗口法也叫尺取法(可能也不一定相等,大概就是这样),可以用来解决一些查找满足一定条件的连续区间的性质(长度等)的问题。由于区间连续,因此当区间发生变化时,可以通过旧有的计算结果对搜索空间进行剪枝,这样便减少了重复计算,降低了时间复杂度。往往类似于“请找到满足xx的最x的区间(子串、子数组)的xx”这类问题都可以使用该方法进行解决。核心思路形成窗口,窗口实际上是两个指针之间形成的区域,关键点就是
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一、论文框架构建:从零到一的提示词设计1.研究主题与问题生成提示词技巧:通过角色设定+领域聚焦,引导ChatGPT生成创新性研究方向。【示例】你是一位人工智能与教育交叉领域的专家,研究方向是“AI在高校教学中的应用”。请基于近三年研究趋势,提出两个未被充分探索且具有实践价值的论文选题。输出结果可能包含“AI个性化学习路径优化”或“元宇宙课堂中的师生交互研究”等方向。2.结构化大纲生成分阶段迭代法:
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公式:functiony=lagrange(x0,y0,x)%给定一系列点x0,y0%x是我们要预测的值,由于可以有多个,因此用向量表示%y返回我们的估计值,由于可以有多个,因此用向量表示n=length(x);%要预测的个数y=zeros(n);%初始化,并赋初值0fork=1:length(x0)j_no_k=find((1:length(x0))~=k);%在这里,find函数用于返回一个向
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点击文末小卡片,免费获取软件测试全套资料,资料在手,涨薪更快1、引言上篇讲了因果图和判定表法,而这两种方法在变量值很多、排列组合数量极大的场景下,会生成非常庞大且冗余的测试用例,此时我们很难对所有组合场景进行全量测试用例覆盖,基于此短板,正交试验法应运而生。2、概念及原理2.1定义正交试验法是研究多因素、多水平的一种试验法,它是利用正交表来对试验进行设计,通过少数的试验替代全面试验思想:用部分试验
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文章目录前言一、插值、拟合、回归介绍二、拉格朗日插值法三、代码编写1.方法一2.方法二3.方法三四、总结参考文献前言本文先是对插值、拟合、回归这三种看似相同的方法进行介绍与区分,其次详细介绍插值中的拉格朗日插值法,并采用三种思路方法编写其对应的Matlab代码,供大家思考。方法一采用多层循环进行编写,码量极小,易于复刻,但并未求出插值函数;方法二采用符号变量结合矩阵运算,完全按照拉格朗日插值法的思
- 第 34 章 - Go 语言 微服务架构
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微服务架构是一种设计模式,它将一个大型应用分解成一系列小的、独立的服务,每个服务实现特定的业务功能。这些服务可以独立地开发、部署、扩展和维护。以下是关于微服务的基本概念、设计原则及其实现的一个概述,特别是使用Go语言来实现。微服务的基本概念独立性:每个微服务都是一个独立的进程,有自己的数据库,可以独立于其他服务进行开发、测试、部署和扩展。专注性:每个微服务专注于单一职责或功能,这有助于保持服务的小
- [黑洞与暗粒子]没有光的世界
comsci
无论是相对论还是其它现代物理学,都显然有个缺陷,那就是必须有光才能够计算
但是,我相信,在我们的世界和宇宙平面中,肯定存在没有光的世界....
那么,在没有光的世界,光子和其它粒子的规律无法被应用和考察,那么以光速为核心的
&nbs
- jQuery Lazy Load 图片延迟加载
aijuans
jquery
基于 jQuery 的图片延迟加载插件,在用户滚动页面到图片之后才进行加载。
对于有较多的图片的网页,使用图片延迟加载,能有效的提高页面加载速度。
版本:
jQuery v1.4.4+
jQuery Lazy Load v1.7.2
注意事项:
需要真正实现图片延迟加载,必须将真实图片地址写在 data-original 属性中。若 src
- 使用Jodd的优点
Kai_Ge
jodd
1. 简化和统一 controller ,抛弃 extends SimpleFormController ,统一使用 implements Controller 的方式。
2. 简化 JSP 页面的 bind, 不需要一个字段一个字段的绑定。
3. 对 bean 没有任何要求,可以使用任意的 bean 做为 formBean。
使用方法简介
- jpa Query转hibernate Query
120153216
Hibernate
public List<Map> getMapList(String hql,
Map map) {
org.hibernate.Query jpaQuery = entityManager.createQuery(hql);
if (null != map) {
for (String parameter : map.keySet()) {
jp
- Django_Python3添加MySQL/MariaDB支持
2002wmj
mariaDB
现状
首先,Django@Python2.x 中默认的引擎为 django.db.backends.mysql 。但是在Python3中如果这样写的话,会发现 django.db.backends.mysql 依赖 MySQLdb[5] ,而 MySQLdb 又不兼容 Python3 于是要找一种新的方式来继续使用MySQL。 MySQL官方的方案
首先据MySQL文档[3]说,自从MySQL
- 在SQLSERVER中查找消耗IO最多的SQL
357029540
SQL Server
返回做IO数目最多的50条语句以及它们的执行计划。
select top 50
(total_logical_reads/execution_count) as avg_logical_reads,
(total_logical_writes/execution_count) as avg_logical_writes,
(tot
- spring UnChecked 异常 官方定义!
7454103
spring
如果你接触过spring的 事物管理!那么你必须明白 spring的 非捕获异常! 即 unchecked 异常! 因为 spring 默认这类异常事物自动回滚!!
public static boolean isCheckedException(Throwable ex)
{
return !(ex instanceof RuntimeExcep
- mongoDB 入门指南、示例
adminjun
javamongodb操作
一、准备工作
1、 下载mongoDB
下载地址:http://www.mongodb.org/downloads
选择合适你的版本
相关文档:http://www.mongodb.org/display/DOCS/Tutorial
2、 安装mongoDB
A、 不解压模式:
将下载下来的mongoDB-xxx.zip打开,找到bin目录,运行mongod.exe就可以启动服务,默
- CUDA 5 Release Candidate Now Available
aijuans
CUDA
The CUDA 5 Release Candidate is now available at http://developer.nvidia.com/<wbr></wbr>cuda/cuda-pre-production. Now applicable to a broader set of algorithms, CUDA 5 has advanced fe
- Essential Studio for WinRT网格控件测评
Axiba
JavaScripthtml5
Essential Studio for WinRT界面控件包含了商业平板应用程序开发中所需的所有控件,如市场上运行速度最快的grid 和chart、地图、RDL报表查看器、丰富的文本查看器及图表等等。同时,该控件还包含了一组独特的库,用于从WinRT应用程序中生成Excel、Word以及PDF格式的文件。此文将对其另外一个强大的控件——网格控件进行专门的测评详述。
网格控件功能
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- java 获取windows系统安装的证书或证书链
bewithme
windows
有时需要获取windows系统安装的证书或证书链,比如说你要通过证书来创建java的密钥库 。
有关证书链的解释可以查看此处 。
public static void main(String[] args) {
SunMSCAPI providerMSCAPI = new SunMSCAPI();
S
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(set类型和zset类型)
bijian1013
redis数据库NoSQL
4.sets类型
Set是集合,它是string类型的无序集合。set是通过hash table实现的,添加、删除和查找的复杂度都是O(1)。对集合我们可以取并集、交集、差集。通过这些操作我们可以实现sns中的好友推荐和blog的tag功能。
sadd:向名称为key的set中添加元
- 异常捕获何时用Exception,何时用Throwable
bingyingao
用Exception的情况
try {
//可能发生空指针、数组溢出等异常
} catch (Exception e) {
- 【Kafka四】Kakfa伪分布式安装
bit1129
kafka
在http://bit1129.iteye.com/blog/2174791一文中,实现了单Kafka服务器的安装,在Kafka中,每个Kafka服务器称为一个broker。本文简单介绍下,在单机环境下Kafka的伪分布式安装和测试验证 1. 安装步骤
Kafka伪分布式安装的思路跟Zookeeper的伪分布式安装思路完全一样,不过比Zookeeper稍微简单些(不
- Project Euler
bookjovi
haskell
Project Euler是个数学问题求解网站,网站设计的很有意思,有很多problem,在未提交正确答案前不能查看problem的overview,也不能查看关于problem的discussion thread,只能看到现在problem已经被多少人解决了,人数越多往往代表问题越容易。
看看problem 1吧:
Add all the natural num
- Java-Collections Framework学习与总结-ArrayDeque
BrokenDreams
Collections
表、栈和队列是三种基本的数据结构,前面总结的ArrayList和LinkedList可以作为任意一种数据结构来使用,当然由于实现方式的不同,操作的效率也会不同。
这篇要看一下java.util.ArrayDeque。从命名上看
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-装饰模式-Decorator
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.io.BufferedOutputStream;
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.Fi
- Maven学习(一)
chenyu19891124
Maven私服
学习一门技术和工具总得花费一段时间,5月底6月初自己学习了一些工具,maven+Hudson+nexus的搭建,对于maven以前只是听说,顺便再自己的电脑上搭建了一个maven环境,但是完全不了解maven这一强大的构建工具,还有ant也是一个构建工具,但ant就没有maven那么的简单方便,其实简单点说maven是一个运用命令行就能完成构建,测试,打包,发布一系列功
- [原创]JWFD工作流引擎设计----节点匹配搜索算法(用于初步解决条件异步汇聚问题) 补充
comsci
算法工作PHP搜索引擎嵌入式
本文主要介绍在JWFD工作流引擎设计中遇到的一个实际问题的解决方案,请参考我的博文"带条件选择的并行汇聚路由问题"中图例A2描述的情况(http://comsci.iteye.com/blog/339756),我现在把我对图例A2的一个解决方案公布出来,请大家多指点
节点匹配搜索算法(用于解决标准对称流程图条件汇聚点运行控制参数的算法)
需要解决的问题:已知分支
- Linux中用shell获取昨天、明天或多天前的日期
daizj
linuxshell上几年昨天获取上几个月
在Linux中可以通过date命令获取昨天、明天、上个月、下个月、上一年和下一年
# 获取昨天
date -d 'yesterday' # 或 date -d 'last day'
# 获取明天
date -d 'tomorrow' # 或 date -d 'next day'
# 获取上个月
date -d 'last month'
#
- 我所理解的云计算
dongwei_6688
云计算
在刚开始接触到一个概念时,人们往往都会去探寻这个概念的含义,以达到对其有一个感性的认知,在Wikipedia上关于“云计算”是这么定义的,它说:
Cloud computing is a phrase used to describe a variety of computing co
- YII CMenu配置
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yii
Adding id and class names to CMenu
We use the id and htmlOptions to accomplish this. Watch.
//in your view
$this->widget('zii.widgets.CMenu', array(
'id'=>'myMenu',
'items'=>$this-&g
- 设计模式之静态代理与动态代理
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设计模式
静态代理与动态代理
代理模式是java开发中用到的相对比较多的设计模式,其中的思想就是主业务和相关业务分离。所谓的代理设计就是指由一个代理主题来操作真实主题,真实主题执行具体的业务操作,而代理主题负责其他相关业务的处理。比如我们在进行删除操作的时候需要检验一下用户是否登陆,我们可以删除看成主业务,而把检验用户是否登陆看成其相关业务
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理解Javascript_13_执行模型详解
摘要: 在《理解Javascript_12_执行模型浅析》一文中,我们初步的了解了执行上下文与作用域的概念,那么这一篇将深入分析执行上下文的构建过程,了解执行上下文、函数对象、作用域三者之间的关系。函数执行环境简单的代码:当调用say方法时,第一步是创建其执行环境,在创建执行环境的过程中,会按照定义的先后顺序完成一系列操作:1.首先会创建一个
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Given a collection of integers that might contain duplicates, nums, return all possible subsets.
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一直都想把expect的操作写到bash脚本里,这样就不用我再写两个脚本来执行了,搞了一下午终于有点小成就,给大家看看吧.
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1. 压缩 解压 tar -zcvf a.tar.gz a #把a压缩成a.tar.gz tar -zxvf a.tar.gz #把a.tar.gz解压成a
2. vim小结 2.1 vim替换 :m,ns/word_1/word_2/gc
- 独立开发人员通向成功的29个小贴士
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概述:本文收集了关于独立开发人员通向成功需要注意的一些东西,对于具体的每个贴士的注解有兴趣的朋友可以查看下面标注的原文地址。
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- JAVA中堆栈和内存分配原理
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1.寄存器:最快的存储区, 由编译器根据需求进行分配,我们在程序中无法控制.2. 栈:存放基本类型的变量数据和对象的引用,但对象本身不存放在栈中,而是存放在堆(new 出来的对象)或者常量池中(字符串常量对象存放在常量池中。)3. 堆:存放所有new出来的对象。4. 静态域:存放静态成员(static定义的)5. 常量池:存放字符串常量和基本类型常量(public static f