qgc地面站添加NTRIP（网络差分）功能

前言

基于QGC4.2.4
NTRIP的作用是通过网络RTK账户（如千寻），将RTK差分数据通过网络获取并发送给RTK移动站，从而免去了架设RTK基站的繁琐。
MP地面站是自带NTRIP功能的，但是QGC缺不带，好在有人在github上提了issue，但是还不太翁稳定，本文就基于前人的工作，稍加完善。实现QGC稳定的NTRIP功能。

修改后的软件可以联系微信名片获取

使用注意事项：需要网络连接，手机使用时尽量少切屏

一、主要的修改流程

具体的修改比较简单，就是获取设置页面的账户信息，然后通过socket向Ntrip Server发送验证消息，验证通过后，根据当前收到的飞机的GPS信息，发送一帧GGA语句给Ntrip Server，Ntrip Server收到GGA语句后，开始给Ntrip Client（QGC）发送差分数据，QGC收到差分数据后通过RTCM相关的mavlink消息将差分数据转发给飞控，飞控收到RTCM数据包后，再转发给RTK移动站，从而实现差分的实时转发。

二、测试

点击左上角软件图标，选择软件设置->常规，进入下面的页面

我测试用的是中国移动的cors账号，推荐用这个，淘宝1.99一天的那个

我收到的卡号如下（已过期）
卡号：cedj2286
密码：sd5vtdu2
注：客服在线时间为早上6：40至22：00，如有疑问请咨询

【cors账号配置方法】
移动CORS设置方式：
①IP：120.253.239.161
②端口：8001对应CGCS2000坐标系，8002端口对应WGS84坐标系，记得中央子午线改成当地
③源节点：
RTCM33_GRCEJ（五星十六频，推荐五星仪器以上使用）
RTCM33_GRCEpro（四星十三频，推荐四星仪器以上使用）
RTCM33_GRCE（四星十一频，推荐四星仪器以上使用）
RTCM33_GRC（三星八频，推荐三星仪器使用）
RTCM30_GR（双星仪器使用）

勾选Connect to NTRIP server
Host Adress填IP

Server Port填8002

Username填卡号
Password填密码
Mount point 填RTCM33_GRCEJ
最后一个不填

如果使用千寻账号，
Host Adress填IP
Server Port填8002
Mount point 填AUTO，其他类似

然后确保手机有网
重启地面站，连上船后等待一段时间看定位状态是否进固定解