什么是AUTOSAR ComStack，AUTOSAR架构中，CAN通信堆栈CAN Communication Stack介绍
AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）ComStack指的是AUTOSAR架构中的通信堆栈。在AUTOSAR体系结构中，ComStack是指用于不同软件组件（如应用软件、基础软件等）之间进行通信的一组协议和服务。
在AUTOSAR架构中，软件组件被分为不同的层次，包括应用层、运行时环境层和基础软件层。ComStack负责这些层次之间的通信。具体来说，ComStack提供了各种通信协议和服务，使得不同层次的软件组件可以相互交换信息，实现系统内部的通信和协作。
ComStack的主要目标是提供一种标准化的、可靠的通信机制，以确保不同软件组件之间的互操作性和可靠性。这种通信机制可以包括数据传输、错误处理、消息传递等功能，以满足汽车电子系统中各种复杂通信需求。
在AUTOSAR架构中，CAN通信堆栈（CAN Communication Stack）是指用于处理CAN（Controller Area Network）总线通信的软件组件集合。CAN通信堆栈是AUTOSAR架构中的一部分，它为汽车电子系统提供了CAN总线通信的基本功能和服务。
CAN通信堆栈负责管理CAN总线上的数据传输、错误检测、消息处理等任务。它允许不同的ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）之间通过CAN总线进行可靠的数据交换。CAN通信堆栈的设计旨在满足汽车电子系统中对高效、可靠通信的需求，并确保不同ECU之间的通信是标准化和可靠的。
当AUTOSAR兼容软件的目标总线类型为CAN时，ComStack的实现是针对CAN总线进行的。从接口（IF）和状态管理器到底层驱动程序，每个模块都需要为CAN总线进行配置。
以下图示了基于CAN的通信堆栈（ComStack）：
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AUTOSAR COM（服务层）
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PDU Router（服务层）
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CAN状态管理器（服务层）
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CAN网络管理器（服务层）
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CAN传输协议（服务层）
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CAN接口（ECU抽象层）
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CAN收发器驱动程序（ECU抽象层）
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CAN驱动程序（MCAL层）
AUTOSAR COM：AUTOSAR COM是RTE和PDU Router之间的一个模块。它基于OSEK COM规范，并为CAN网络提供统一接口。它负责为应用层提供信号级别访问，并为下层提供PDU级别的访问，独立于协议。它在发送器处将信号打包到PDU中，并在接收器处解包接收到的PDU，为应用层提供信号级别的访问。在PDU级别，COM负责对PDU进行分组，并启动/停止PDU组。
PDU Router：PDU Router是一个负责将PDU路由到相应总线特定接口模块的模块。在PDU Router模块以上，所有PDUs都是协议无关的。在PDUR以下，所有PDUs都被路由到特定协议的模块。PDUR还是从一个总线特定接口模块传输接收到的PDU到另一个总线特定接口模块的PDU级别网关。
当PDU通过相同协议从一个控制器路由到另一个控制器时，PDU Router还完成网关功能。
CAN TP：CAN TP模块提供的基本服务包括对超过8字节的消息进行分段、带流控制的消息传输和在接收器处重新组装分段的消息。
CAN接口：CAN接口（CANIF）是ECU抽象层中的一个模块，负责提供诸如传输请求、传输确认、接收指示、控制器模式控制和PDU模式控制等服务。
CAN状态管理器（CANSM）：该模块实现了相应总线的控制流。CAN状态管理器是通信服务模块组的一员。CAN状态管理器处理依赖于通信系统的启动和关闭功能。它还调节COM的各种选项，用于发送PDU和监视信号超时。
CAN NM：AUTOSAR CAN网络管理是一种硬件无关的协议工具，只能在CAN网络上使用。它协调网络的正常操作和总线休眠模式之间的过渡。CAN网络管理（CANNM）功能在Network Management Interface（NMIF）和CAN接口（CANIF）模块之间提供了一种适配。
CAN收发器驱动程序：CAN收发器驱动程序的主要功能包括控制外部CAN收发器硬件。CAN总线的唤醒和休眠过程由CAN收发器驱动程序进行调节。该驱动程序还观察总线线路，并将物理网络层的诊断信息传输到上层。
CAN驱动程序（CANDrv）：该模块是MCAL层的一部分，为上层服务提供硬件访问，并为上层提供硬件无关接口。只有CANIF模块能够访问CAN驱动程序。