ros之乌龟做圆周运动and订阅乌龟的位姿信息

一 .基于乌龟显示节点，通过话题发布，编码实现控制小乌龟做圆周运动

• 打开终端1，进入工作空间 ros_ws

cd ros_ws

• 启动节点(ros服务器)

roscore

• 新开终端2，启动乌龟节点（turtlesim ）

rosrun turtlesim turtlesim_node 

• 新开终端3，查看启动的节点信息

rosnode list

• 乌龟的节点为 turtlesim ，并查看该节点的信息，找到订阅者话题为 /turtle1/cmd_vel

rosnode info turtlesim

• 查看 /turtle1/cmd_vel话题的信息，可找到话题的消息类型为 geometry_msgs/Twist

rostopic info /turtle1/cmd_vel

• 查看 geometry_msgs/Twist 消息的内容

rosmsg show geometry_msgs/Twist

• 进入工作空间 ros_ws的 src文件夹，创建新的功能包 wugui_topic

cd ros_ws/src

catkin_create_pkg wugui_topic roscpp rospy std_msgs

• 进入功能包 wugui_topic ，创建 scripts文件夹

cd wugui_topic

mkdir scripts

• 打开vscode

• 在scripts下创建python文件 wu_tal.py，并进行编写程序

#! /usr/bin/env python
"""
    编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆
    准备工作:
        1.获取topic : /turtle1/cmd_vel
        2.获取消息类型 : geometry_msgs/Twist
        3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点
    实现流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者对象
        4.创建频率对象 10HZ
        5.创建消息对象
        6.创建发布的消息内容
"""
 
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
 
if __name__ == "__main__":
    # 初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("wu_tal_p")
    
    # 创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)

    # 创建频率对象（10HZ）
    rate = rospy.Rate(10)

    # 创建消息对象
    message = Twist()

    # 创建发布的消息内容
    message.linear.x = 2.0
    message.linear.y = 1.0
    message.linear.z = 0.0
    # 偏航角 单位弧度
    message.angular.x = 0.0
    message.angular.y = 0.0
    message.angular.z = 1.0
 
    while not rospy.is_shutdown():#判断rospy是否是关闭状态，如果不是运行以下代码

        pub.publish(message)
        rate.sleep()

• 在vscode中wugui_topic 中的 CMakeLists.txt 文件中的 162-165 行取消注释，修改为 scripts/wu_tal.py

• 进入 scripts文件夹，并给python文件增加可执行权限

chmod +x *.py

• 返回终端1，在终端1先关闭 roscore节点管理器，在对工作空间进行编译后，再开启节点管理器

catkin_make

roscore

• 终端2，重新启动乌龟节点（turtlesim ）

rosrun turtlesim turtlesim_node 

• 新开终端4，进入 ros_ws工作空间

cd ros_ws

• 刷新并运行程序

source ./devel/setup.bash

rosrun wugui_topic wu_tal.py

二.在键盘控制乌龟运动的基础上，编码实现话题订阅，打印乌龟实时位姿信息

• 打开终端1 启动 roscore节点管理器，并新开 终端2 启动乌龟节点

roscore       # 终端1 启动

rosrun turtlesim turtlesim_node   # 终端2 启动

• 新开 终端3 查看 /turtlesim 节点的信息

  该节点信息的发布方具有三个话题

  /rosout：用于在ROS中进行日志记录和调试。

  /turtle1/color_sensor：用于获取turtlesim包中的turtle1海龟的颜色传感器信息

  /turtle1/pose：表示乌龟的位姿信息

rosnode info /turtlesim 

• 查看位姿话题 /turtle1/pose 的信息，可找到话题类型为 turtlesim/Pose

rostopic info /turtle1/pose 

• 查看 turtlesim/Pose内容

rosmsg show turtlesim/Pose

• 在功能包 wugui_topic下的 scripts文件夹下创建python文件 wu_lis.py,并进行编写程序

#! /usr/bin/env python
"""
    获取小乌龟的位资
    准备工作:
        1.获取topic : /turtle1/pose
        2.获取消息类型 : turtlesim/Pose
        3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点
    实现流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建服务对象
        4.回调函数处理请求并产生响应
        5.spin 函数
"""


import rospy
from turtlesim.msg import Pose

# 回调函数
def coord(msg):
    rospy.loginfo("乌龟位姿信息: 坐标(%.2f,%.2f), 朝向:%.2f, 线速度:%.2f, 角速度:%.2f",
                    msg.x,msg.y,msg.theta,msg.linear_velocity,msg.angular_velocity)

if __name__ == '__main__':

    # 初始化节点
    rospy.init_node("wu_lis_p")  

    # 创建服务对象
    sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,coord,queue_size=10)

    # 阻塞函数
    rospy.spin()

• 在vscode中wugui_topic 中的 CMakeLists.txt 文件中的 162-165 行取消注释，添加为 scripts/wu_lis.py

• 返回终端1，在终端1先关闭 roscore节点管理器，在对工作空间进行编译后，再开启节点管理器

catkin_make

roscore

• 终端2，重新启动乌龟节点（turtlesim ）

rosrun turtlesim turtlesim_node 

• 新开终端4，启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 新开终端5，进入 ros_ws工作空间

cd ros_ws

• 刷新并运行程序

source ./devel/setup.bash

rosrun wugui_topic wu_lis.py