改进的动态窗口算法（DWA）在机器人静态避障中的MATLAB源码

改进的动态窗口算法（DWA）在机器人静态避障中的MATLAB源码

在机器人导航中，静态避障是一个重要的问题。动态窗口算法（DWA）是一种常用的机器人路径规划和避障方法。本文将介绍改进的动态窗口算法（DWA）在机器人静态避障中的MATLAB源码。

首先，我们需要定义机器人的动力学模型和环境的表示。假设机器人的动力学模型为一个非完整的二自由度机器人模型，可以使用如下MATLAB代码定义机器人模型：

classdef RobotModel
    properties
        length
        width
        maxSpeed
        maxSteer
    end
    
    methods
        function obj = RobotModel(length, width, maxSpeed, maxSteer)
            obj.length = length