聊聊杆臂补偿

INS/DVL组合导航时候，DVL与INS之间存在安装杆臂，DVL量测输出为横纵垂向对海底速度，那么杆臂该如何补偿？

在 INS/DVL 组合导航系统中，DVL 和 INS 之间的安装杆臂会对测量结果产生影响。为了消除这种影响，需要对 DVL 的测量结果进行杆臂补偿。下面是一种可能的补偿方法：

首先，确定 DVL 和 INS 之间的安装杆臂向量。这个向量表示 DVL 和 INS 之间的空间位置关系。假设这个向量为 L，可以表示为 L = [Lx, Ly, Lz]，其中 Lx、Ly 和 Lz 分别表示 x、y 和 z 方向上的距离。

计算 INS 的角速度向量 ω（在载体坐标系下），这通常可以从 INS 输出的数据中获取。

计算杆臂效应引起的速度补偿。这可以通过计算安装杆臂向量 L 与角速度向量 ω 的向量积来实现。计算公式如下：

V_compensation = cross(ω, L)

其中 cross 表示向量积运算。

将计算得到的速度补偿 V_compensation 加到 DVL 测量的速度上。这样就可以得到杆臂补偿后的 DVL 速度：

V_DVL_corrected = V_DVL_measured + V_compensation

使用修正后的速度 V_DVL_corrected 进行组合导航的计算。

需要注意的是，这种方法假设 INS 和 DVL 之间的相对位置关系是固定的。如果相对位置关系发生变化，需要对安装杆臂向量 L 进行实时更新。同时，这种方法可能需要在实际系统中进行调整和优化，以获得更高的准确性。
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这里角速度的单位需要是啥？计算杆臂效应引起的速度补偿。这可以通过计算安装杆臂向量 L 与角速度向量 ω 的向量积来实现。计算公式如下：