ros主从机配置 分布式多机通信

两台设备，一个台式机（hostname是peng），另一个是虚拟机（hostname是jianwei），将台式机设成主机，虚拟机设成从机

1. 先确保两台设备都在同一个局域网

• 使用ifconfig查看两台设备在局域网下的IP地址

台式机：

虚拟机：

两台设备都在192.168.3段

2. 配置hosts文件

• 终端使用hostname可以查看设备的计算机名称

• 分别在两台设备中打开hosts文件，加入对方的IP地址和对应的计算机名称

  sudo gedit /etc/hosts

台式机的IP地址是：192.168.3.228，计算机名称是：peng，那么在虚拟机的hosts文件中添加如下内容：

192.168.3.228	peng

虚拟机的IP地址是：192.168.3.149，计算机名称是：jianwei，那么在台式机的hosts文件中添加如下内容：

192.168.3.149	jianwei

• 配置好之后可以相互ping一下，测试网络是否联通

在台式机上：

在虚拟机上：

从终端消息可以看出能相互ping，即hosts配置正确

3. 主从机IP配置

从机（虚拟机）要知道Master的位置（即主机的位置），那么就需要在从机中配置主机的IP，告诉从机主机在什么地方

在从机的~/.bashrc文件中设置主机IP

export ROS_MASTER_URI=http://peng:11311

保存退出后，终端执行：source ~/.bashrc

也可以直接在终端使用指令设置主机IP

echo "export ROS_MASTER_URI=http://peng:11311" >> /.bashrc
source ~/.bashrc

注意：修改了bashrc文件后一定要记得source一下

4. 主从机测试

在主机（台式机）上开启roscore，同时运行小乌龟rosrun turtlesim turtlesim_node

然后在从机（虚拟机）上可以查看topic

也可以在从机上运行键盘控制节点，实现在从机上控制主机上的小乌龟，rosrun turtlesim turtle_teleop_key