ur5机器人solidworks导出urdf(附带SW的y轴朝上和rviz零件散落的解决方法)

ur5的solidworks模型下载地址（免费下载）：https://www.mfcad.com/tuzhi/800/738923.html

y轴朝上的解决方法：
1.根据这个教程
https://blog.csdn.net/csdn_bao1111111/article/details/121285506
的第2步，创建xyz三轴：

2.根据此视频，进行创建基准轴与坐标系，并导出
https://www.bilibili.com/video/BV1nk4y167Dm
重点！！！：
创建坐标系时，y,z轴的方向用(1)中创建的方向替换，
如下图(选择时，可能要多点几下，直到对应于下图的位置)：
base_link:

link1:

.一直到link6：

记住，方向都要相同，否则在rviz中，模型的方向会转到其他地方去（可能要多点几下选择的轴，方向才会转过来）

零件散落：
一般是没有安装一个功能包，rviz报错：

ERROR: cannot launch node of type
[joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]:
joint_state_publisher_gui ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS
path [1]=/home/julius/catkin_ws/src ROS path

此时安装这个库就行 (注意:melodic换成自己使用的版本名称)

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

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