ROS自学笔记二十六：导航中激光雷达消息

在ROS导航中，激光雷达（Laser Scanner）通常被用于感知机器人周围的环境，进行障碍物检测和建图，以支持导航。下面是激光雷达的详细介绍以及一个示例：

激光雷达简介：

激光雷达是一种传感器，它使用激光束来测量周围环境中物体的距离。通常，激光雷达在水平方向上旋转或扫描，以获取关于障碍物的距离信息，然后根据这些信息创建地图、进行定位或进行避障。

在ROS导航中，常见的激光雷达消息类型是 sensor_msgs/LaserScan。下面是 sensor_msgs/LaserScan 消息的详细介绍：

sensor_msgs/LaserScan：

sensor_msgs/LaserScan 用于表示激光雷达的扫描数据，包括距离测量和其他相关信息。

以下是 sensor_msgs/LaserScan 消息的字段：

header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

angle_min：激光束的最小测量角度（弧度）。

angle_max：激光束的最大测量角度（弧度）。

angle_increment：相邻激光束之间的角度增量（弧度）。

time_increment：激光雷达数据之间的时间增量。

scan_time：完成一次扫描的时间。

range_min：测量范围的最小距离。

range_max：测量范围的最大距离。

ranges：激光测量值的数组，每个元素表示激光束测量的距离。

intensities：激光强度值的数组，通常表示激光束的反射强度。

示例：

以下是一个示例 sensor_msgs/LaserScan 消息，表示激光雷达的扫描数据

header:
  timestamp: 2023-10-31 12:00:00
  frame_id: "laser_frame"
angle_min: -1.57079632679  # 最小测量角度为 -90度
angle_max: 1.57079632679   # 最大测量角度为 90度
angle_increment: 0.0174532925199  # 角度增量为 1度
time_increment: 0.0001  # 时间增量
scan_time: 0.1  # 扫描时间
range_min: 0.1  # 最小测量范围
range_max: 10.0  # 最大测量范围
ranges: [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0]  # 激光测量距离值
intensities: [100, 200, 300, 400, 500, 600, 700, 800, 900, 1000]  # 激光强度值