木子雨舟
木子雨舟

kalibr论文阅读

论文：Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems

功能

可以实现时空同步
大部分算法在空间标定前默认已经进行时间同步
可以通过分批连续时间，最大似然估计得到固定的时间偏移
提供相机和IMU估计器，可以估计转换和时间偏移

原理

1.通过基函数估计时间偏移

时间变化状态可以表示为有限个已知分析基函数的加权和

时间变化状态的公式
kalibr论文阅读_第1张图片
Φ ( t ) \Phi(t) Φ(t)的值是固定的，因此估计x(t)的值也就是估计c的值

雅可比矩阵：一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵。体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。

在这里插入图片描述
因此，在从测量值估计时间偏移过程中产生的误差项可以表示为
kalibr论文阅读_第2张图片

2.IMU和相机实例分析

a.需要估计的参数

非时变参数：重力加速度g，相机和imu的转移矩阵 Tc,i，时间间隔 d
时变参数：imu位姿Tw,i，线速度角速度的偏差
kalibr论文阅读_第3张图片

b.时变状态的参数化

时变状态由B样条函数表示

B样条函数：通过控制定点坐标、曲线次数、以及基函数就可以确定B样条曲线

kalibr论文阅读_第4张图片
参数化的相关公式
kalibr论文阅读_第5张图片

3.测量和过程模型

通过预测值计算与测量值对比

你可能感兴趣的:(传感器标定)

  • 基于单片机的家居环境监测系统的设计 lantiandianzi 单片机嵌入式硬件
    本设计基于单片机的家居环境监测系统，采用STM32F103C6T6单片机作为主要的控制芯片，环境监测方面采用SHT30模块实现室内温度和湿度的监测；有害气体监测方面，用MQ-7传感器实现室内一氧化碳气体的监测；采用WIFI模块连接指定热点，通信方案采用MQTT协议，将采集到的数据发送到阿里云物联网平台；采用OLED显示模块对采集到的数据进行显示。
  • LabVIEW水泵机组监控系统 LabVIEW开发 LabVIEW开发案例labview水泵
    介绍了一种基于LabVIEW的水泵机组智能监控系统。该系统结合先进的传感器和数据采集技术，实时监控水泵机组的运行状态，有效预防故障，提高运行效率。通过LabVIEW平台的集成开发环境，系统实现了高效的数据处理和友好的用户界面。项目背景水泵机组在工业生产中具有重要地位，其运行效率和安全性直接影响到生产成本和安全生产。传统的监控系统通常反应迟缓，信息不够准确。为了确保水泵机组的稳定运行，开发一个实时、
  • 为量产而设计：自动驾驶车辆激光雷达旋转外参在线标定与异常排除策略 智驾机器人技术前线 高精定位与大规模建图自动驾驶算法机器人
    更多精彩内容，请关注公众号：智驾机器人技术前线1.论文信息论文标题：FaultDetectionandExclusionforRobustOnlineCalibrationofVehicletoLiDARRotationParameter作者：JiwonSeok,ChansooKim,PauloResende,BenazouzBradai,andKichunJo作者单位：韩国首尔大学论文链接：ht
  • stm32通信方式-USART 打地基的小白 stm32嵌入式硬件单片机
    一、通信目的数据传输：将数据从一个设备传送到另一个设备。这可以是在STM32微控制器之间或者STM32与另一类型的设备之间进行。系统扩展：通过通信接口连接更多的硬件模块，如传感器、执行器或其他微控制器，从而扩展系统的功能。远程控制：允许用户通过网络或无线通信远程控制设备。实时监控：通过通信接口收集来自传感器的数据，并将其传输到中央处理单元或其他监控设备进行分析。软件更新：通过通信接口进行固件或软件
  • 基于micropython的ESP8266控制光敏电阻传感器监测光照强度的设计方案 海阔天空_2013 单片机python嵌入式硬件
    以下是一个基于micropython的ESP8266控制光敏电阻传感器监测光照强度的设计方案：一、硬件准备1.ESP8266开发板2.光敏电阻3.10K欧姆电阻4.面包板5.杜邦线若干二、硬件连接1.将光敏电阻的一端连接到ESP8266的GPIO14引脚，另一端连接到3.3V电源。2.将10K欧姆电阻的一端连接到ESP8266的GPIO14引脚，另一端连接到地(GND)。三、micropython
  • ORP传感器 月明张速欧冀 传感器
    ORP传感器1概述氧化还原电位，简称ORP（Oxidation-ReductionPotential）或Eh。ORP常用于指示环境介质（天然水、培养基、土壤等）的氧化性和还原性的相对程度。ORP的单位是mV。它由ORP复合电极和mV（毫伏）计组成。ORP复合电极由一种可以在其敏感层表面进行电子吸收或释放的电极，该敏感层是一种惰性金属，通常是用铂和金来制作，和参比电极（和pH电极一样的银/氯化银电极
  • 传感器模块查询表 打地基的小白 STM32传感器模块嵌入式硬件
    包含内容：原理图驱动代码关注不迷路，需求快查询时间传感器模块2024.09.01HX711称重模块
  • 提升年轻干部的政治素养层次 feng逗逗
    年轻干部生逢伟大时代，是党和国家事业发展的生力军。年轻干部的政治素养层次，在相当程度上影响党的干部队伍整体状况。因此，年轻干部一定要有清醒的认识，经常对照党的理论和路线方针政策、对照党章党规党纪、对照初心使命，看清一些事情该不该做、能不能干，守住拒腐防变的防线。“自知者英，自胜者雄。”坚持原则立场，标定价值航向，让党性修养强起来，让自我约束严起来，年轻干部才能成为可堪大用、能担重任的栋梁之才，不辜
  • ROS imu传感器节点 爱上语文 机器人python
    imu是一种传感器，主要是控制机器人的姿态的，包括机器人在xyz轴（linear）的位置和机器人的俯仰，摇摆，旋转等在angular方向上的xyz。同样是通过ros中的topic话题通讯完成的。#!/usr/bin/envpython3#coding=utf-8importrospy#数学模块提供pi的值，便于弧度转角度importmathfromsensor_msgs.msgimportImu#
  • 基于STM32校车安全监控系统的设计（论文+源码+实物） 沐欣工作室_lvyiyi stm32嵌入式硬件单片机毕业设计课程设计
    1方案设计根据设计要求，本设计校车安全监控系统的设计以STM32F103单片机作为主控制器，通过MQ传感器实现异常气体的检测，当异常气体浓度异常时会通过继电器打开车窗进行通风，以保证舒适的环境，通过红外传感器用于监测校车内过道，监测到有人时（代表学生脱离座位，走到过道）蜂鸣器立即报警提示司机，通过GPS模块实现校车定位功能，并将当前的数据传输到云平台，方便用户实时查看校车的位置，并设置有按键，当司
  • 基于STM32开发的简易自动驾驶系统 嵌入式详谈 stm32自动驾驶嵌入式硬件
    目录引言环境准备工作硬件准备软件安装与配置系统设计系统架构硬件连接代码实现系统初始化传感器数据采集与处理电机控制与转向OLED显示与状态提示Wi-Fi通信与远程监控应用场景简易自动驾驶演示智能车模型开发与学习常见问题及解决方案常见问题解决方案结论1.引言随着自动驾驶技术的发展，智能车成为研究和开发的热点之一。本文将介绍如何使用STM32微控制器开发一个简易自动驾驶系统，通过超声波传感器、红外传感器
  • 【LSTM分类】基于贝叶斯优化卷积神经网络结合长短时记忆BO-CNN-LSTM实现柴油机故障诊断含Matlab源码 matlab科研助手 lstm分类cnn
    ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。个人主页：Matlab科研工作室个人信条：格物致知。更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机物理应用机器学习内容介绍柴油机作为重要的动力设备，其运行状态的可靠性直接影响着生产效率和安全。及时准确地诊断柴
  • 电子血压计芯片方案特点介绍 西城微科方案开发 单片机嵌入式硬件
    该电子血压计方案采用了西城微科单片机型号主控芯片型号SIC32F911RET6，封装型号LQFP64，通过单片机程序开发设计而成，主要组成结构是传感器、充气泵、阻塞纽带、lcd显示屏以及测量电路。通过绑定在手臂上拉紧测量，最终得出结果显示在lcd显示屏上，更能直观的看到自己的血压值。除用作血压计方案，该芯片也多用于电子秤、气压计、血压计、额温计等微弱信号测量及工业控制场景，其芯片功能特点如下：高性
  • 无人机的工业应用场景 云卓SKYDROID 无人机云卓科技科普知识
    一、监测与检查电力巡检：工业无人机在电力巡检中发挥着重要作用，能够替代人工进行高空、高风险作业，提高电网巡视效率，降低运维成本。通过搭载高清相机、红外热成像等设备，无人机可以实时传输电力线路状态，检测过热、腐蚀等异常情况，及时发现并处理潜在问题。环境监测：无人机可用于空气质量监测、水质检测、蓝藻检测等环境保护领域。它们能够携带各种传感器，在复杂环境中快速获取数据，为环境保护和治理提供科学依据。业监
  • 博客园-awescnb插件-geek皮肤优化-目录优化 丿似锦 工具awescnb插件交互
    简介博客园-awescnb插件-geek皮肤下，文章内容目录显示优化：鼠标移入显示、目录展开/收起图标。⭐优化鼠标移入显示定义自定义CSS博客园->管理->设置->页面定制CSS代码添加代码#catalogullia:hover{background:rgba(80,80,80,.04);color:#807dd4;}鼠标移入展示不同背景展开/收起图标定义自定义CSS博客园->管理->设置->页面
  • 【XR】优化SLAM SDK的稳定性 大江东去浪淘尽千古风流人物 xr
    优化SLAMSDK的稳定性是确保增强现实(AR)和虚拟现实(VR)应用在各种环境和设备上都能稳定运行的关键。以下是一些主要的优化方法：1.传感器融合优化方法:将多个传感器的数据（如摄像头、加速度计、陀螺仪、磁力计）进行融合，以补偿单一传感器可能存在的误差。优势:提高了环境理解的准确性，减少了由于单一传感器误差导致的抖动和漂移现象。实例:ARKit和ARCore都利用了传感器融合技术来增强稳定性。2
  • 基于STM32开发的智能农业监测与控制系统 stm32发烧友 stm32嵌入式硬件单片机
    目录引言环境准备工作硬件准备软件安装与配置系统设计系统架构硬件连接代码实现系统初始化传感器数据采集与处理自动灌溉与环境控制数据融合与决策算法OLED显示与状态提示Wi-Fi通信与远程监控应用场景温室环境的智能监控与自动化控制农田土壤与作物生长的实时监测常见问题及解决方案常见问题解决方案结论1.引言智能农业利用现代传感技术和自动控制技术，实现对农业环境的精准监测与智能管理。本文将介绍如何使用STM3
  • 基于STM32开发的智能家用能源管理系统 stm32发烧友 stm32能源单片机
    目录引言环境准备工作硬件准备软件安装与配置系统设计系统架构硬件连接代码实现系统初始化能源监测与数据处理能源管理与控制Wi-Fi通信与远程监控应用场景家庭能源使用优化智能电力监控常见问题及解决方案常见问题解决方案结论1.引言随着能源需求的不断增长和环境保护意识的提高，智能家用能源管理系统逐渐成为家庭节能减排的重要工具。该系统通过集成电流传感器、电压传感器、功率计量模块、Wi-Fi模块等硬件，实时监测
  • STM32智能交通信号控制系统教程 stm32发烧友 stm32嵌入式硬件单片机
    目录引言环境准备智能交通信号控制系统基础代码实现：实现智能交通信号控制系统4.1数据采集模块4.2数据处理与控制算法4.3通信与网络系统实现4.4用户界面与数据可视化应用场景：交通信号控制应用与优化问题解决方案与优化收尾与总结1.引言智能交通信号控制系统通过STM32嵌入式系统结合各种传感器、执行器和通信模块，实现对交通信号灯的实时监测、自动控制和数据传输。本文将详细介绍如何在STM32系统中实现
  • 诊断技巧分享 | 用WPS500压力传感器测试空调压力波形？ 虹科Pico汽车示波器 技术指南资料汽车维修与诊断虹科Pico汽车示波器压力传感器汽车空调汽修
    最近收到咨询，问我们WPS500压力传感器能不能测汽车的空调压力波形？如果可以的话，应该怎么测？是可以的。WPS500压力传感器的最大测试压力是34.5bar，匹配对应的管子的接头，可以测试空调的动态波形。要做这个测试你需求：1、WPS500压力传感器1个及其HKTA130测试线1条2、HKTA083燃油管1条3、可调节高低压接头1个（加氟工具里有）连接方法也比较简单，如下图：免拆诊断“不靠猜”，
  • AUTOSAR入门-汽车电子构架演进（三）通向未来 请叫我张小强 AUTOSARCP模块设计汽车Autosar
    AUTOSAR入门-汽车电子构架演进（三）通向未来汽车电子的发展在电子领域属于比较靠后的，最先进的电子技术不是先用在这个上面的。什么芯片最牛逼？当然是手机里面已经做到5纳米的芯片，3纳米马上也要出来，性能相当的强悍。什么系统软件最多样化？答案还是手机，人手一部，app满天飞，跟人交互的声音、屏幕、摄像、红外各种传感器也不少，提供的系统服务非常多。然后来看汽车上的电子现在是个什么情况。除了上网看电影
  • 自主导航的视觉导航机器人：解析ROS、OpenCV、Qt及路径规划算法的创新应用与实践（代码示例） 极客小张 机器人opencvqt物联网算法人工智能arm开发
    一、项目概述项目目标与用途本项目旨在开发一款能够在复杂环境中自主导航的视觉导航机器人。该机器人将利用多种传感器和计算机视觉技术，实现对环境的实时感知和路径规划，能够在家庭、办公室或工业场所等多种场景中高效工作。项目的核心价值在于提升机器人在动态环境中的自适应能力，降低人工干预成本，实现更为智能的自动化服务。解决的问题随着自动化技术的不断发展，传统的导航系统往往无法满足复杂环境中的实时动态需求。本项
  • 6 自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库移植及测试 三十度角阳光的问候 linuxtof深度计算交叉编译移植rk3566/3588
    自研rgbd相机基于rk3566之深度相机计算库移植及测试tof深度计算库移植1移植步骤2.so动态库交叉编译3动态链接库的测试测试程序库调用头文件w_33d_depth.h调用源文件w_33d_depth.ctof深度计算库移植1移植步骤深度计算库包括深度图像解析，读入eeprom标定参数进行深度矫正与深度还原，原始深度数据输出。需要将深度库从windows平台修改交叉编译为linux平台的ar
  • 友思特应用 | 多接口的智驾无忧：GigE相机在自动驾驶数据采集系统的稳定应用 友思特 机器视觉与光电 机器视觉自动驾驶工业相机gige相机
    导读GigE接口相机为自动驾驶数据采集提供了高性价比的选择。在此基础上，友思特搭建了多GigE接口支持PTP的采集设备系统级方案BRICK2，为多传感器数据记录测试提供了完整的解决方案。GigE接口相机与智能驾驶数据采集智能驾驶技术的发展已经成为当今科技领域的热点之一，而其背后的关键是大量高质量的数据采集和处理。自动驾驶数据采集系统是智能驾驶技术研发过程中至关重要的一环，纵览各大厂商，这些技术基本
  • 基于STM32的智能物料运载小车：OpenMV和OpenCV结合图像识别与运动控制算法优化（代码示例） 极客小张 stm32opencv嵌入式硬件系统架构物联网c语言机器人
    一、项目概述智能物料运载小车项目旨在开发一款能够自主移动并进行物料搬运的智能设备。该小车通过多种传感器和智能控制算法，实现自动识别和搬运物料，提高物流效率，减少人工成本。项目的核心价值在于：提高效率：通过自动化搬运，减少人力需求，提升工作效率。降低错误率：利用传感器和图像处理技术，确保物料的准确搬运。增加灵活性：全方位移动能力使小车能够在复杂环境中自如穿行。二、系统架构1.系统架构设计本项目的系统
  • 宠物健康管理新突破：智能听诊器 萌宠心语 宠物科技生活数据分析人工智能
    随着科技的不断进步，宠物健康管理领域迎来了革命性的变革。智能听诊器，这一创新科技产品，不仅提升了宠物的生活质量，也为宠物主人带来了更多的安心和便利。精准捕捉生命体征——智能听诊器利用精密传感器，捕捉宠物胸腔的微小振动。这些数据转化为宠物的心率和呼吸频率等关键健康指标，让宠物主人能够实时了解宠物的健康状况。实时监测，早期预警——智能听诊器的实时监测功能，能够及时发现并预警宠物的心率变化或呼吸频率异常
  • 宠物健康新守护：智能听诊器引领科技突破 萌宠心语 宠物科技
    在宠物护理领域，一项令人瞩目的科技创新正逐渐兴起，那便是智能听诊器。这款革命性的设备以前所未有的准确性和便利性，为宠物主人提供了一种全新的健康监测体验。只需将智能听诊器轻轻放置在爱宠的身上，它便立即开始工作，捕捉到宠物胸腔的微小振动。借助高精度传感器和先进的数据分析技术，这些振动被转化为宠物的关键健康指标，如心率和呼吸频率。智能算法的力量使得这个过程变得简单直观。智能听诊器的实时监控功能，赋予了宠
  • 宠物智能听诊器在早期监测呼吸道疾病中的应用 萌宠心语 宠物
    宠物呼吸道疾病是常见的健康问题,包括支气管炎、肺炎、哮喘等。早期发现和治疗对于宠物的预后至关重要。传统的诊断方法主要依赖兽医的听诊和影像学检查,但前者需要丰富经验,后者费用较高。近年来,宠物智能听诊器的出现为早期监测呼吸道疾病提供了新的可能。宠物智能听诊器通过声音传感器,可以高灵敏地捕捉宠物呼吸时的声音,并通过算法分析,识别出不同的异常听诊音,如干啰音、哮鸣音等。与人工听诊相比,智能听诊器可以更客
  • 无人机及固定机巢自动化控制软件技术详解 无人机技术圈 无人机技术无人机自动化运维
    随着科技的飞速发展，无人机技术已成为众多行业中不可或缺的一部分，特别是在航拍、环境监测、农业植保、应急救援等领域展现出巨大潜力。无人机及固定机巢自动化控制软件作为支撑无人机高效、安全、自主运行的核心，集成了先进的系统架构、飞行控制算法、传感器技术、通信协议及数据处理能力。本文将从系统架构设计、飞行控制算法、传感器融合技术、通信与数据传输、自主巡航与定位、故障检测与预警、应急响应与处理、数据处理与报
  • arduino课件05倾斜传感器 Mr洋1
    第五课倾斜传感器1.英文单词的学习单词意思circuit电路resistor电阻tilt倾斜franklin2.BenjaminFranklin英文网站学习：https://www.britannica.com/biography/Benjamin-Franklin*BenjaminFranklinoriginallywrotethatelectricityflowsfromthepositive
  • html页面js获取参数值 0624chenhong html
    1.js获取参数值js function GetQueryString(name) {      var reg = new RegExp("(^|&)"+ name +"=([^&]*)(&|$)");      var r = windo
  • MongoDB 在多线程高并发下的问题 BigCat2013 mongodbDB高并发重复数据
    最近项目用到 MongoDB , 主要是一些读取数据及改状态位的操作. 因为是结合了最近流行的 Storm进行大数据的分析处理，并将分析结果插入Vertica数据库，所以在多线程高并发的情境下, 会发现 Vertica 数据库中有部分重复的数据. 这到底是什么原因导致的呢？笔者开始也是一筹莫 展，重复去看 MongoDB 的 API , 终于有了新发现 ： com.mongodb.DB 这个类有
  • c++ 用类模版实现链表(c++语言程序设计第四版示例代码) CrazyMizzz 数据结构C++
    #include<iostream> #include<cassert> using namespace std; template<class T> class Node { private: Node<T> * next; public: T data;
  • 最近情况 麦田的设计者 感慨考试生活
       在五月黄梅天的岁月里，一年两次的软考又要开始了。到目前为止，我已经考了多达三次的软考，最后的结果就是通过了初级考试（程序员）。人啊，就是不满足，考了初级就希望考中级，于是，这学期我就报考了中级，明天就要考试。感觉机会不大，期待奇迹发生吧。这个学期忙于练车，写项目，反正最后是一团糟。后天还要考试科目二。这个星期真的是很艰难的一周，希望能快点度过。   
  • linux系统中用pkill踢出在线登录用户 被触发 linux
    由于linux服务器允许多用户登录，公司很多人知道密码，工作造成一定的障碍所以需要有时踢出指定的用户 1/#who   查出当前有那些终端登录（用 w 命令更详细） # who root     pts/0        2010-10-28 09:36 (192
  • 仿QQ聊天第二版 肆无忌惮_ qq
    在第一版之上的改进内容:  第一版链接: http://479001499.iteye.com/admin/blogs/2100893   用map存起来号码对应的聊天窗口对象,解决私聊的时候所有消息发到一个窗口的问题. 增加ViewInfo类,这个是信息预览的窗口,如果是自己的信息,则可以进行编辑.   信息修改后上传至服务器再告诉所有用户,自己的窗口
  • java读取配置文件 知了ing
    1，java读取.properties配置文件 InputStream in; try { in = test.class.getClassLoader().getResourceAsStream("config/ipnetOracle.properties");//配置文件的路径 Properties p = new Properties()
  • __attribute__ 你知多少？ 矮蛋蛋 C++gcc
    原文地址: http://www.cnblogs.com/astwish/p/3460618.html GNU C 的一大特色就是__attribute__ 机制。__attribute__ 可以设置函数属性（Function Attribute ）、变量属性（Variable Attribute ）和类型属性（Type Attribute ）。 __attribute__ 书写特征是：
  • jsoup使用笔记 alleni123 java爬虫JSoup
    <dependency> <groupId>org.jsoup</groupId> <artifactId>jsoup</artifactId> <version>1.7.3</version> </dependency> 2014/08/28 今天遇到这种形式，
  • JAVA中的集合 Collectio 和Map的简单使用及方法 百合不是茶 listmapset
             List ,set ,map的使用方法和区别 java容器类类库的用途是保存对象，并将其分为两个概念：     Collection集合：一个独立的序列，这些序列都服从一条或多条规则;List必须按顺序保存元素  ，set不能重复元素；Queue按照排队规则来确定对象产生的顺序（通常与他们被插入的
  • 杀LINUX的JOB进程 bijian1013 linuxunix
    今天发现数据库一个JOB一直在执行，都执行了好几个小时还在执行，所以想办法给删除掉   系统环境：    ORACLE 10G    Linux操作系统   操作步骤如下： 第一步.查询出来那个job在运行，找个对应的SID字段 select * from dba_jobs_running--找到job对应的sid &n
  • Spring AOP详解 bijian1013 javaspringAOP
            最近项目中遇到了以下几点需求，仔细思考之后，觉得采用AOP来解决。一方面是为了以更加灵活的方式来解决问题，另一方面是借此机会深入学习Spring AOP相关的内容。例如，以下需求不用AOP肯定也能解决，至于是否牵强附会，仁者见仁智者见智。 1.对部分函数的调用进行日志记录，用于观察特定问题在运行过程中的函数调用
  • [Gson六]Gson类型适配器(TypeAdapter) bit1129 Adapter
    TypeAdapter的使用动机  Gson在序列化和反序列化时，默认情况下，是按照POJO类的字段属性名和JSON串键进行一一映射匹配，然后把JSON串的键对应的值转换成POJO相同字段对应的值，反之亦然，在这个过程中有一个JSON串Key对应的Value和对象之间如何转换(序列化/反序列化)的问题。   以Date为例，在序列化和反序列化时，Gson默认使用java.
  • 【spark八十七】给定Driver Program， 如何判断哪些代码在Driver运行，哪些代码在Worker上执行 bit1129 driver
    Driver Program是用户编写的提交给Spark集群执行的application，它包含两部分 作为驱动： Driver与Master、Worker协作完成application进程的启动、DAG划分、计算任务封装、计算任务分发到各个计算节点(Worker)、计算资源的分配等。 计算逻辑本身，当计算任务在Worker执行时，执行计算逻辑完成application的计算任务
  • nginx 经验总结 ronin47 nginx 总结
    　　　深感nginx的强大，只学了皮毛，把学下的记录。 　　　获取Header 信息，一般是以$http_XX（ＸＸ是小写）            获取body,通过接口，再展开，根据Ｋ取Ｖ 　　　获取uri,以$arg_XX      &n
  • 轩辕互动-1.求三个整数中第二大的数2.整型数组的平衡点 bylijinnan 数组
    import java.util.ArrayList; import java.util.Arrays; import java.util.List; public class ExoWeb { public static void main(String[] args) { ExoWeb ew=new ExoWeb(); System.out.pri
  • Netty源码学习-Java-NIO-Reactor bylijinnan java多线程netty
    Netty里面采用了NIO-based Reactor Pattern 了解这个模式对学习Netty非常有帮助 参考以下两篇文章： http://jeewanthad.blogspot.com/2013/02/reactor-pattern-explained-part-1.html http://gee.cs.oswego.edu/dl/cpjslides/nio.pdf
  • AOP通俗理解 cngolon springAOP
    1.我所知道的aop     初看aop,上来就是一大堆术语，而且还有个拉风的名字，面向切面编程，都说是OOP的一种有益补充等等。一下子让你不知所措，心想着：怪不得很多人都和 我说aop多难多难。当我看进去以后，我才发现：它就是一些java基础上的朴实无华的应用，包括ioc，包括许许多多这样的名词，都是万变不离其宗而 已。 2.为什么用aop&nb
  • cursor variable 实例 ctrain variable
    create or replace procedure proc_test01 as type emp_row is record( empno emp.empno%type, ename emp.ename%type, job emp.job%type, mgr emp.mgr%type, hiberdate emp.hiredate%type, sal emp.sal%t
  • shell报bash: service: command not found解决方法 daizj linuxshellservicejps
    今天在执行一个脚本时，本来是想在脚本中启动hdfs和hive等程序，可以在执行到service hive-server start等启动服务的命令时会报错，最终解决方法记录一下：   脚本报错如下： ./olap_quick_intall.sh: line 57: service: command not found ./olap_quick_intall.sh: line 59
  • 40个迹象表明你还是PHP菜鸟 dcj3sjt126com 设计模式PHP正则表达式oop
    你是PHP菜鸟，如果你：1. 不会利用如phpDoc 这样的工具来恰当地注释你的代码2. 对优秀的集成开发环境如Zend Studio 或Eclipse PDT 视而不见3. 从未用过任何形式的版本控制系统，如Subclipse4. 不采用某种编码与命名标准 ，以及通用约定，不能在项目开发周期里贯彻落实5. 不使用统一开发方式6. 不转换（或）也不验证某些输入或SQL查询串（译注：参考PHP相关函
  • Android逐帧动画的实现 dcj3sjt126com android
    一、代码实现： private ImageView iv; private AnimationDrawable ad; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout
  • java远程调用linux的命令或者脚本 eksliang linuxganymed-ssh2
    转载请出自出处： http://eksliang.iteye.com/blog/2105862        Java通过SSH2协议执行远程Shell脚本(ganymed-ssh2-build210.jar)   使用步骤如下： 1.导包 官网下载: http://www.ganymed.ethz.ch/ssh2/ ma
  • adb端口被占用问题 gqdy365 adb
    最近重新安装的电脑，配置了新环境，老是出现： adb server is out of date. killing... ADB server didn't ACK * failed to start daemon * 百度了一下，说是端口被占用，我开个eclipse，然后打开cmd，就提示这个，很烦人。 一个比较彻底的解决办法就是修改
  • ASP.NET使用FileUpload上传文件 hvt .netC#hovertreeasp.netwebform
    前台代码： <asp:FileUpload ID="fuKeleyi" runat="server" /> <asp:Button ID="BtnUp" runat="server" onclick="BtnUp_Click" Text="上 传" />
  • 代码之谜（四）- 浮点数（从惊讶到思考） justjavac 浮点数精度代码之谜IEEE
    在『代码之谜』系列的前几篇文章中，很多次出现了浮点数。 浮点数在很多编程语言中被称为简单数据类型，其实，浮点数比起那些复杂数据类型（比如字符串）来说， 一点都不简单。 单单是说明 IEEE浮点数 就可以写一本书了，我将用几篇博文来简单的说说我所理解的浮点数，算是抛砖引玉吧。 一次面试 记得多年前我招聘 Java 程序员时的一次关于浮点数、二分法、编码的面试， 多年以后，他已经称为了一名很出色的
  • 数据结构随记_1 lx.asymmetric 数据结构笔记
    第一章   1.数据结构包括数据的 逻辑结构、数据的物理/存储结构和数据的逻辑关系这三个方面的内容。 2.数据的存储结构可用四种基本的存储方法表示，它们分别是 顺序存储、链式存储 、索引存储 和 散列存储。 3.数据运算最常用的有五种，分别是  查找/检索、排序、插入、删除、修改。 4.算法主要有以下五个特性：  输入、输出、可行性、确定性和有穷性。 5.算法分析的
  • linux的会话和进程组 网络接口 linux
    会话： 一个或多个进程组。起于用户登录，终止于用户退出。此期间所有进程都属于这个会话期。会话首进程：调用setsid创建会话的进程1.规定组长进程不能调用setsid，因为调用setsid后，调用进程会成为新的进程组的组长进程.如何保证？ 先调用fork，然后终止父进程，此时由于子进程的进程组ID为父进程的进程组ID，而子进程的ID是重新分配的，所以保证子进程不会是进程组长，从而子进程可以调用se
  • 二维数组 元素的连续求解 1140566087 二维数组ACM
    import java.util.HashMap; public class Title { public static void main(String[] args){ f(); } // 二位数组的应用 //12、二维数组中，哪一行或哪一列的连续存放的0的个数最多，是几个0。注意，是“连续”。 public static void f(){
  • 也谈什么时候Java比C++快 windshome javaC++
      刚打开iteye就看到这个标题“Java什么时候比C++快”，觉得很好笑。   你要比，就比同等水平的基础上的相比，笨蛋写得C代码和C++代码，去和高手写的Java代码比效率，有什么意义呢？   我是写密码算法的，深刻知道算法C和C++实现和Java实现之间的效率差，甚至也比对过C代码和汇编代码的效率差，计算机是个死的东西，再怎么优化，Java也就是和C
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他