木子雨舟
木子雨舟

kalibr论文阅读

论文：Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems

功能

可以实现时空同步
大部分算法在空间标定前默认已经进行时间同步
可以通过分批连续时间，最大似然估计得到固定的时间偏移
提供相机和IMU估计器，可以估计转换和时间偏移

原理

1.通过基函数估计时间偏移

时间变化状态可以表示为有限个已知分析基函数的加权和

时间变化状态的公式
kalibr论文阅读_第1张图片
Φ ( t ) \Phi(t) Φ(t)的值是固定的，因此估计x(t)的值也就是估计c的值

雅可比矩阵：一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵。体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。

在这里插入图片描述
因此，在从测量值估计时间偏移过程中产生的误差项可以表示为
kalibr论文阅读_第2张图片

2.IMU和相机实例分析

a.需要估计的参数

非时变参数：重力加速度g，相机和imu的转移矩阵 Tc,i，时间间隔 d
时变参数：imu位姿Tw,i，线速度角速度的偏差
kalibr论文阅读_第3张图片

b.时变状态的参数化

时变状态由B样条函数表示

B样条函数：通过控制定点坐标、曲线次数、以及基函数就可以确定B样条曲线

kalibr论文阅读_第4张图片
参数化的相关公式
kalibr论文阅读_第5张图片

3.测量和过程模型

通过预测值计算与测量值对比

你可能感兴趣的:(传感器标定)

  • AUTOSAR从入门到精通-【自动驾驶】自动驾驶中的摄像头技术（二） 格图素书 人工智能深度学习
    目录前言算法原理摄像头在自动驾驶中的作用与意义分类按通信协议区分按不同感光芯片按像元排列方式摄像头核心关键指标多传感器融合在自动驾驶中的应用▲不同自动驾驶等级的传感器配置▲L2级别▲L2+/3级别▲L4/5级别摄像头的种类与应用车载智能前视像头关键参数如何选择摄像头全车摄像头布置及功能前视摄像头环视摄像头后视摄像头侧视摄像头内置/外置后视摄像头雷达的种类与应用摄像头与雷达的数量配置产业与行业现状摄
  • UI TARS 和 Magentic-UI的区别和差异 frank0060071 ui运维
    UI-TARS和Magentic-UI都是当前前沿的AI驱动自动化工具，但它们在设计理念技术架构和应用场景上存在显著差异。以下是两者的核心区别和对比分析：1.开发背景与目标定位UI-TARS由字节跳动开发，专注于跨平台GUI自动化，强调通过自然语言指令实现端到端的任务执行（如打开应用填写表单等），目标是成为通用型视觉语言模型代理，减少人工干预核心定位：多模态感知与自动化执行，适用于需要高精度界面操
  • 【安卓Sensor框架-2】应用注册Sensor 流程 蜘蛛侠不会飞 安卓源码解析android安卓源码frameworksensorsensorservice
    注册传感器的核心流程为如下：应用层调用SensorManager注册传感器，framework层创建SensorEventQueue对象（事件队列），通过JNI调用Native方法nativeEnableSensor()；SensorService服务端createEventQueue()创建SensorEventConnection对象，然后enable使能sensor。这里以监听光传感器的流程
  • LLCC68IMLTRT：Semtech新一代LoRa®射频收发器芯片，IoT设备续航翻倍 深圳市尚想信息技术有限公司 物联网收发器收发器芯片升特半导体工业传感器
    LLCC68IMLTRT（Semtech）产品解析与推广文案1.产品概述LLCC68IMLTRT是Semtech（升特半导体）推出的一款高性能、低功耗LoRa®Sub-GHz射频收发器芯片，支持远距离无线通信，适用于物联网（IoT）、智能表计、工业传感器网络等场景。2.主要功能与优势（1）远距离&低功耗通信LoRa®调制技术：通信距离>5km（城市环境），>15km（郊区）。超低功耗：接收电流仅5
  • C#上位机的通信接口 田猿笔记 ASP.NETMVCc#上位机
    上位机通信接口是指上位机与下位机之间的数据传输方式。下位机可以是PLC、单片机、传感器、仪表等，上位机通信接口通常有以下几种：1.串口通信接口（RS232/RS485）：串口通信接口是较为常用的通信接口之一，通过口可以实现双向传输。串口通信接口的优点是通信速率稳定、传输距离较短；缺点是传输速率较慢、容易受干扰。串信协议，在计算机和外部设备之间传输数据位。串口通信接口使用的传输协议是RS-232C。
  • 基于STM32对接光敏传感器的检测系统 速易达网络 物联网技术实训课程单片机嵌入式硬件
    基于STM32对接光敏传感器，可通过数字或模拟信号实时感知环境光线变化，实现多样化的智能控制与监测应用。以下是主要应用方向及技术实现要点：一、基础环境光检测与显示系统光线状态识别原理：光敏传感器（如LM393模块）的DO引脚输出数字信号（光线低于阈值输出高电平，高于阈值输出低电平），STM32通过GPIO读取电平状态。实现：配置GPIO为浮空输入模式（GPIO_Mode_IN_FLOATING），
  • 软件测试复习之单元测试 雁于飞 单元测试log4j功能测试课程设计笔记经验分享其他
    一、单元测试基础概念1.定义与核心目标定义：对软件中的最小可测试单元（如函数、类方法）进行正确性验证的测试活动。核心目标：确保单元功能符合设计要求，发现代码逻辑错误、边界条件缺陷等。2.单元划分原则（作业手册单元4简答题）划分依据：程序模块的独立性（如单个函数、类的方法）。详细设计说明书中的模块划分。示例：函数intadd(inta,intb)可作为一个单元。类Calculator中的sqrt(d
  • 基于PLC的楼宇自动化监控系统方案 大雨淅淅 物联网大数据人工智能
    目录一、系统概述二、系统组成三、功能模块四、系统优势五、系统实施步骤六、系统安全性与隐私保护七、结语一、系统概述本系统采用先进的PLC（可编程逻辑控制器）作为核心控制单元，旨在实现对楼宇内各项设施的自动化监控与管理。通过智能化的手段，提高楼宇的运行效率，确保环境的舒适性与安全性，同时达到节能减排的目的。二、系统组成PLC控制器：作为系统的大脑，负责接收传感器信号，处理数据，并发出控制指令给执行器。
  • 基于STM32的智能农业灌溉系统设计与实现 STM32发烧友 stm32嵌入式硬件单片机
    目录引言环境准备2.1硬件准备2.2软件准备系统架构与基础3.1控制系统架构3.2功能描述代码实现：实现智能农业灌溉系统4.1环境监测模块4.2灌溉控制模块4.3通信与远程监控实现4.4用户界面与数据可视化应用场景：农业灌溉与节水控制问题解决方案与优化收尾与总结1.引言随着农业现代化进程的推进，传统的灌溉方式逐渐无法满足节水、高效的需求。智能农业灌溉系统通过集成传感器、嵌入式控制技术和无线通信模块
  • 基于STM32开发的智能花园灌溉系统 STM32发烧友 stm32嵌入式硬件单片机
    目录引言环境准备工作硬件准备软件安装与配置系统设计系统架构硬件连接代码实现系统初始化土壤湿度监测与处理灌溉控制与状态指示Wi-Fi通信与远程监控应用场景家庭花园智能灌溉农业田地的智能灌溉管理常见问题及解决方案常见问题解决方案结论1.引言随着智能家居技术的发展，智能花园灌溉系统逐渐成为家庭园艺和农业生产中提高水资源利用效率的重要工具。该系统通过集成土壤湿度传感器、雨滴传感器、Wi-Fi模块等硬件，实
  • AR 地产互动沙盘：为地产沙盘带来变革 广州华锐视点 ar
    在科技飞速发展的今天，AR（增强现实）技术应运而生，为解决传统地产沙盘的困境提供了全新的思路和方法。AR技术，简单来说，是一种将计算机生成的虚拟信息与真实环境相融合的技术。它通过摄像头、传感器等设备获取真实场景的信息，再利用计算机图形学技术将虚拟内容与真实场景进行融合，最终通过显示器将合成图像呈现给用户，使用户在观察真实世界的同时，获得额外的信息和视觉体验。当AR技术与地产沙盘相结合，便产生了令人
  • 告别“血腥”！VR小鼠解剖虚拟仿真开启实验新潮流 广州华锐视点 vr
    VR小鼠解剖虚拟仿真技术融合多种先进科技。核心是3D建模技术，专业人员用高精度扫描设备扫描小鼠获取数据，在虚拟空间构建近乎真实的三维模型，包含小鼠外部形态与内部细微结构。传感器交互技术实现用户与虚拟环境互动。用户戴VR设备持手柄解剖时，手柄传感器捕捉动作数据传输至计算机，精准控制虚拟工具;VR设备位置追踪传感器监测用户头部位置和转动方向，用户转动头部观察虚拟小鼠，虚拟场景同步变化，带来沉浸式体验。
  • 【如何衡量相机标定结果的精度】相机标定评价函数 王尼莫啊 目标解算数码相机计算机视觉视觉检测
    相关博客：【鱼眼＋普通相机】相机标定【opencv】图像畸变校正一、简介常用的衡量相机标定结果精度的评价标准：畸变矫正效果：标定过程中会估计畸变系数，畸变矫正的效果可以通过比较矫正前后的图像来评估。如果畸变得到有效矫正，说明标定过程较为成功。重投影误差（ReprojectionError）：这是最常用的评估相机标定精度的指标。它指的是在标定图像中检测到的特征点与通过相机参数投影得到的相应世界坐标点
  • C200系列开发：C200PC_C200PC物联网应用开发 zhubeibei168 机器人及导航物联网strutsservlet机器人机器人二次开发
    C200PC物联网应用开发1.物联网概述物联网（InternetofThings,IoT）是指通过互联网将各种物理设备、车辆、家电、传感器等连接起来，使其能够相互通信和交换数据的技术。在工业控制系统中，物联网的应用可以大幅提高生产效率、降低成本、提高安全性，并实现远程监控和管理。Honeywell的C200PC系列控制器是专门为工业物联网应用设计的，具备强大的数据处理能力和网络通信功能。1.1物联
  • 华为认证二选一：物联网 VS 人工智能，你的赛道在哪里？ 博睿谷IT99_ 物联网人工智能华为华为认证
    一篇不讲情怀只讲干货的科普指南一、华为物联网&人工智能到底在搞什么？华为物联网（IoT）的核心是“万物互联”。通过传感器、通信技术（如NB-IoT/5G）、云计算平台（如OceanConnect），将物理设备（车、路灯、工厂机器）连入网络，实现数据采集、远程控制和智能决策。大白话就是：它让哑巴设备学会“说话”。华为人工智能（AI）的核心是“让机器学会思考”。聚焦大模型训练、部署与应用（如昇腾AI解
  • MCU、LIN收发器、LIN总线、节点，它们之间是如何协作的？ Electron-er 汽车电子LIN总线通讯LIN总线单片机MCU
    在LIN总线系统中，MCU（微控制器）、LIN收发器、LIN总线与节点通过分层协作实现数据通信。以下从硬件连接、通信流程、协议层级三方面解析它们的关系：一、硬件连接：从个体到网络的物理架构1.基础单元：节点的内部组成节点=MCU+LIN收发器+外围电路MCU：运行应用程序，处理数据逻辑（如传感器采样、控制算法）。LIN收发器（如TJA1020）：实现TTL/CMOS电平与LIN总线电平的转换。外围
  • 传感器、芯片、MCU、MPU、模组的区别与关系
    目录摘要1️⃣什么是传感器？2️⃣什么是芯片（IC）？3️⃣什么是微控制器（MCU）？4️⃣什么是微处理器（MPU）？5️⃣什么是模组？6️⃣他们的层级和包含关系总结7️⃣如何正确理解并使用？小结摘要在电子和智能化系统里，很多人会把“传感器”“芯片”“微控制器”“模组”这些词混在一起说，但它们在本质上是不同层次的“功能单元”或“部件”，各有分工，彼此组合形成复杂系统。最简单的理解是：传感器=“感知
  • 一封邮件读懂准确率、精准率、召回率、F1 Score fairymt 产品经理的AI秘籍AIGC人工智能AI作画chatgptai
    文章目录场景设定核心目标定义样本类别模拟评估结果四大核心指标详解①准确率（Accuracy）②精准率（Precision）③召回率（Recall）④F1Score如何选对指标？总结场景设定场景：公司开发了一个AI邮箱垃圾邮件（Spam）过滤器。我要评估这款AI垃圾邮件过滤器，判断它是否“合格”。核心目标核心目标：我们希望它能尽可能识别出所有垃圾邮件（别放过坏人）；尽量不误伤正常邮件（不冤枉好人）。
  • DS18B20温度传感器的Verilog初始化程序实战指南 北海有座岛
    本文还有配套的精品资源，点击获取简介：DS18B20是一款适用于宽温度范围的高精度数字温度传感器，采用Verilog语言实现其初始化程序，以便能够正确地在系统中运行。本指南详细介绍了DS18B20的初始化过程，包括电源配置、分辨率选择、报警阈值设定等，并解释了如何使用Verilog来控制和通信DS18B20传感器，对于嵌入式系统设计和硬件描述语言的学习具有重要价值。1.DS18B20传感器概述1.
  • TRICONEX 4409 | 安全管理模块 Lucky 19389860630 嵌入式硬件模块自动化
    产品概述TRICONEX4409是TRICONEX产品组合中的关键组件，专为安全关键型自动化设置而设计。作为安全管理模块（SMM），它在确保工业过程的可靠运行中起着关键作用。该模块是TRICONEX系统的一个组成部分，该系统以其高冗余和容错能力而闻名。在工业自动化环境中，TRICONEX4409负责监测和控制与安全相关的功能。它与各种传感器和执行器接口，收集数据并做出实时决策，以维护整个系统的安全
  • 车载以太网-组播 天赐好车 车载以太网车载以太网组播
    目录车载以太网中的组播：从原理到车载应用**一、组播的核心概念与车载网络价值****二、车载以太网组播的关键协议与机制**1.**组播IP地址管理（IGMP协议）**2.**组播数据链路层实现（MAC地址映射）****三、车载以太网组播的典型应用场景**1.**自动驾驶与传感器数据分发**2.**车载信息娱乐与多媒体传输**3.**车载诊断与OTA升级****四、车载组播的关键技术挑战与解决方案*
  • 自动驾驶：特斯拉 Model Y全自动驾驶交付的技术原理 InnoLink_1024 自动驾驶人工智能自动驾驶人工智能机器学习
    特斯拉ModelY首次实现全程无人控制的全自动驾驶交付，依赖于其先进的FSD（FullSelf-Driving）系统，结合强大的硬件和软件架构。以下从自动驾驶技术的角度，详细介绍其工作原理：1.硬件架构：HW5.0感知与计算平台特斯拉ModelY的全自动驾驶交付基于最新的**HW5.0（Hardware5.0）**平台，其核心硬件包括：传感器套件：12个高清摄像头：提供360°视觉覆盖，分辨率高达
  • KAIST数据集及使用 草莓奶忻 SLAM基础#SLAM数据集ubuntu
    文章目录KAIST复杂城市数据集KAIST数据集转换为rosbag1.将.gz.tar文件解压到其文件夹中2.克隆并构建此存储库3.使用路径和所需主题编辑配置文件4.为每种传感器类型创建一个rosbag文件5.将所有bag合并为一个参考KAIST复杂城市数据集KAIST-Urban-数据集-论文阅读数据集下载：ComplexUrbanDataset复杂城市数据集KAIST数据集转换为rosbag1
  • ISP Pipeline（6）： Color Filter Array Interpolation 色彩滤波阵列 andwhataboutit? 接口隔离原则计算机视觉人工智能
    ColorFilterArrayInterpolation（CFA插值）是图像信号处理（ISP）中的核心步骤之一。它的目标是：将原始Bayer图像（只有每个像素一个颜色分量）还原成完整的RGB图像，即为每个像素补全缺失的两个颜色通道——这个过程称为Demosaicing。什么是ColorFilterArray（CFA）？传感器每个像素只能采集一个颜色通道（R、G、B）；为了同时获取三种颜色信息，我
  • 汽车轮速测量专用轮速传感器 EVERSPIN 汽车传感器轮速传感器
    RAMSUN提供一款高度集成的主动式轮速传感器，它在一个超小型封装内集成了AMR磁传感器和高精度CMOS处理电路以及滤波电容，同时在封装体表面安装一个永磁背磁铁，因此客户不需要PCB贴片，可直接与多极磁环配合使用。基于各向异性磁阻（AMR）的工作原理，具有高灵敏度、低抖动、大的工作气隙和宽的工作温度范围等优点，可实时提供轮速、转向、工作气隙等关键信息。由于具有极低的jitter，因此非常适合于间接
  • EPS助力转向传感器方案 EVERSPIN 传感器EPS
    电动助力转向系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统HPS相比，EPS系统具有很多优点。EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元（ECU）等组成。RAMSUN提供的传感器VCE1715是专门设计在磁饱和状态下进行角度和转速测量的表面贴装磁传感器。在VCE1715内部有两组磁饱和模式下工作的惠斯通电桥，以提供高精度的角度测量同时具有较宽的测
  • 分享灵动微电子低功耗单片机MM32L系列 EVERSPIN MCU单片机物联网32位MCU低功耗MCU
    消费电子、可穿戴设备及其它电池供电的物联网终端都低功耗都有严格的要求。系统功耗是物联网部署的主要考虑因素之一，很多应用场景下的IoT设备都是电池供电，而且要求可持续使用10年以上。MCU在很多应用中大部分时间都是处于低功耗睡眠模式，只是偶尔被唤醒读取传感器发送的一些数据，或处理和传送数据。MCU子系统的功耗包括两部分——MCU工作时的动态功耗（与处理器主频成正比），以及MCU在睡眠状态下与漏电流相
  • 分布式电源采集控制装置：山东光伏电站的“智能中枢” 微机综合保护 分布式
    在山东省构建新型电力系统的战略布局中，分布式光伏装机规模已突破30GW，占比超全国总量的15%。面对大规模光伏并网带来的调峰压力与电压波动挑战，分布式电源采集控制装置作为核心调控装备，通过实时监测、智能决策与多端协同，成为保障电网安全、提升新能源消纳的关键技术载体。一、核心功能：构建多维数据闭环全量数据采集与边缘计算装置通过高精度传感器实时采集光伏阵列的发电功率、逆变器效率、环境辐照度等参数。内置
  • 大学专业科普 | 物联网、自动化和人工智能
    在选择大学专业时，可以先从自身兴趣、能力和职业规划出发，初步确定几个感兴趣的领域。然后结合外部环境因素，如专业前景、教育资源和就业情况等，对这些专业进行深入的分析和比较。物联网专业课程设置基础课程：包括物联网概论、电子电工基础、计算机网络技术、数据库应用基础、C语言程序设计等。专业核心课程：传感器与传感网技术、自动识别技术与应用、单片机基础、物联网通信技术、嵌入式系统设计、无线传感器网络等。实践课
  • 单片机常用通信外设特点及通信方式对比表 嵌入式@秋刀鱼 单片机单片机开发语言visualstudiocode嵌入式硬件
    ✨嵌入式工程师必备！5分钟搞懂单片机「通信外设」选型指南单片机通信外设速查表外设特点通信方式适用场景选型口诀UART简单！两根线就能通信全双工（收发同时）波特率自由配（9600~115200常见）异步串行TX发+RX收无需时钟线靠起始/停止位同步传感器读数PC调试输出模块固件升级❤️要简单，选UART！SPI速度王者（50MHz+）全双工+同步需要4根线（MOSI/MISO/SCK/CS）同步串行
  • html页面js获取参数值 0624chenhong html
    1.js获取参数值js function GetQueryString(name) {      var reg = new RegExp("(^|&)"+ name +"=([^&]*)(&|$)");      var r = windo
  • MongoDB 在多线程高并发下的问题 BigCat2013 mongodbDB高并发重复数据
    最近项目用到 MongoDB , 主要是一些读取数据及改状态位的操作. 因为是结合了最近流行的 Storm进行大数据的分析处理，并将分析结果插入Vertica数据库，所以在多线程高并发的情境下, 会发现 Vertica 数据库中有部分重复的数据. 这到底是什么原因导致的呢？笔者开始也是一筹莫 展，重复去看 MongoDB 的 API , 终于有了新发现 ： com.mongodb.DB 这个类有
  • c++ 用类模版实现链表(c++语言程序设计第四版示例代码) CrazyMizzz 数据结构C++
    #include<iostream> #include<cassert> using namespace std; template<class T> class Node { private: Node<T> * next; public: T data;
  • 最近情况 麦田的设计者 感慨考试生活
       在五月黄梅天的岁月里，一年两次的软考又要开始了。到目前为止，我已经考了多达三次的软考，最后的结果就是通过了初级考试（程序员）。人啊，就是不满足，考了初级就希望考中级，于是，这学期我就报考了中级，明天就要考试。感觉机会不大，期待奇迹发生吧。这个学期忙于练车，写项目，反正最后是一团糟。后天还要考试科目二。这个星期真的是很艰难的一周，希望能快点度过。   
  • linux系统中用pkill踢出在线登录用户 被触发 linux
    由于linux服务器允许多用户登录，公司很多人知道密码，工作造成一定的障碍所以需要有时踢出指定的用户 1/#who   查出当前有那些终端登录（用 w 命令更详细） # who root     pts/0        2010-10-28 09:36 (192
  • 仿QQ聊天第二版 肆无忌惮_ qq
    在第一版之上的改进内容:  第一版链接: http://479001499.iteye.com/admin/blogs/2100893   用map存起来号码对应的聊天窗口对象,解决私聊的时候所有消息发到一个窗口的问题. 增加ViewInfo类,这个是信息预览的窗口,如果是自己的信息,则可以进行编辑.   信息修改后上传至服务器再告诉所有用户,自己的窗口
  • java读取配置文件 知了ing
    1，java读取.properties配置文件 InputStream in; try { in = test.class.getClassLoader().getResourceAsStream("config/ipnetOracle.properties");//配置文件的路径 Properties p = new Properties()
  • __attribute__ 你知多少？ 矮蛋蛋 C++gcc
    原文地址: http://www.cnblogs.com/astwish/p/3460618.html GNU C 的一大特色就是__attribute__ 机制。__attribute__ 可以设置函数属性（Function Attribute ）、变量属性（Variable Attribute ）和类型属性（Type Attribute ）。 __attribute__ 书写特征是：
  • jsoup使用笔记 alleni123 java爬虫JSoup
    <dependency> <groupId>org.jsoup</groupId> <artifactId>jsoup</artifactId> <version>1.7.3</version> </dependency> 2014/08/28 今天遇到这种形式，
  • JAVA中的集合 Collectio 和Map的简单使用及方法 百合不是茶 listmapset
             List ,set ,map的使用方法和区别 java容器类类库的用途是保存对象，并将其分为两个概念：     Collection集合：一个独立的序列，这些序列都服从一条或多条规则;List必须按顺序保存元素  ，set不能重复元素；Queue按照排队规则来确定对象产生的顺序（通常与他们被插入的
  • 杀LINUX的JOB进程 bijian1013 linuxunix
    今天发现数据库一个JOB一直在执行，都执行了好几个小时还在执行，所以想办法给删除掉   系统环境：    ORACLE 10G    Linux操作系统   操作步骤如下： 第一步.查询出来那个job在运行，找个对应的SID字段 select * from dba_jobs_running--找到job对应的sid &n
  • Spring AOP详解 bijian1013 javaspringAOP
            最近项目中遇到了以下几点需求，仔细思考之后，觉得采用AOP来解决。一方面是为了以更加灵活的方式来解决问题，另一方面是借此机会深入学习Spring AOP相关的内容。例如，以下需求不用AOP肯定也能解决，至于是否牵强附会，仁者见仁智者见智。 1.对部分函数的调用进行日志记录，用于观察特定问题在运行过程中的函数调用
  • [Gson六]Gson类型适配器(TypeAdapter) bit1129 Adapter
    TypeAdapter的使用动机  Gson在序列化和反序列化时，默认情况下，是按照POJO类的字段属性名和JSON串键进行一一映射匹配，然后把JSON串的键对应的值转换成POJO相同字段对应的值，反之亦然，在这个过程中有一个JSON串Key对应的Value和对象之间如何转换(序列化/反序列化)的问题。   以Date为例，在序列化和反序列化时，Gson默认使用java.
  • 【spark八十七】给定Driver Program， 如何判断哪些代码在Driver运行，哪些代码在Worker上执行 bit1129 driver
    Driver Program是用户编写的提交给Spark集群执行的application，它包含两部分 作为驱动： Driver与Master、Worker协作完成application进程的启动、DAG划分、计算任务封装、计算任务分发到各个计算节点(Worker)、计算资源的分配等。 计算逻辑本身，当计算任务在Worker执行时，执行计算逻辑完成application的计算任务
  • nginx 经验总结 ronin47 nginx 总结
    　　　深感nginx的强大，只学了皮毛，把学下的记录。 　　　获取Header 信息，一般是以$http_XX（ＸＸ是小写）            获取body,通过接口，再展开，根据Ｋ取Ｖ 　　　获取uri,以$arg_XX      &n
  • 轩辕互动-1.求三个整数中第二大的数2.整型数组的平衡点 bylijinnan 数组
    import java.util.ArrayList; import java.util.Arrays; import java.util.List; public class ExoWeb { public static void main(String[] args) { ExoWeb ew=new ExoWeb(); System.out.pri
  • Netty源码学习-Java-NIO-Reactor bylijinnan java多线程netty
    Netty里面采用了NIO-based Reactor Pattern 了解这个模式对学习Netty非常有帮助 参考以下两篇文章： http://jeewanthad.blogspot.com/2013/02/reactor-pattern-explained-part-1.html http://gee.cs.oswego.edu/dl/cpjslides/nio.pdf
  • AOP通俗理解 cngolon springAOP
    1.我所知道的aop     初看aop,上来就是一大堆术语，而且还有个拉风的名字，面向切面编程，都说是OOP的一种有益补充等等。一下子让你不知所措，心想着：怪不得很多人都和 我说aop多难多难。当我看进去以后，我才发现：它就是一些java基础上的朴实无华的应用，包括ioc，包括许许多多这样的名词，都是万变不离其宗而 已。 2.为什么用aop&nb
  • cursor variable 实例 ctrain variable
    create or replace procedure proc_test01 as type emp_row is record( empno emp.empno%type, ename emp.ename%type, job emp.job%type, mgr emp.mgr%type, hiberdate emp.hiredate%type, sal emp.sal%t
  • shell报bash: service: command not found解决方法 daizj linuxshellservicejps
    今天在执行一个脚本时，本来是想在脚本中启动hdfs和hive等程序，可以在执行到service hive-server start等启动服务的命令时会报错，最终解决方法记录一下：   脚本报错如下： ./olap_quick_intall.sh: line 57: service: command not found ./olap_quick_intall.sh: line 59
  • 40个迹象表明你还是PHP菜鸟 dcj3sjt126com 设计模式PHP正则表达式oop
    你是PHP菜鸟，如果你：1. 不会利用如phpDoc 这样的工具来恰当地注释你的代码2. 对优秀的集成开发环境如Zend Studio 或Eclipse PDT 视而不见3. 从未用过任何形式的版本控制系统，如Subclipse4. 不采用某种编码与命名标准 ，以及通用约定，不能在项目开发周期里贯彻落实5. 不使用统一开发方式6. 不转换（或）也不验证某些输入或SQL查询串（译注：参考PHP相关函
  • Android逐帧动画的实现 dcj3sjt126com android
    一、代码实现： private ImageView iv; private AnimationDrawable ad; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout
  • java远程调用linux的命令或者脚本 eksliang linuxganymed-ssh2
    转载请出自出处： http://eksliang.iteye.com/blog/2105862        Java通过SSH2协议执行远程Shell脚本(ganymed-ssh2-build210.jar)   使用步骤如下： 1.导包 官网下载: http://www.ganymed.ethz.ch/ssh2/ ma
  • adb端口被占用问题 gqdy365 adb
    最近重新安装的电脑，配置了新环境，老是出现： adb server is out of date. killing... ADB server didn't ACK * failed to start daemon * 百度了一下，说是端口被占用，我开个eclipse，然后打开cmd，就提示这个，很烦人。 一个比较彻底的解决办法就是修改
  • ASP.NET使用FileUpload上传文件 hvt .netC#hovertreeasp.netwebform
    前台代码： <asp:FileUpload ID="fuKeleyi" runat="server" /> <asp:Button ID="BtnUp" runat="server" onclick="BtnUp_Click" Text="上 传" />
  • 代码之谜（四）- 浮点数（从惊讶到思考） justjavac 浮点数精度代码之谜IEEE
    在『代码之谜』系列的前几篇文章中，很多次出现了浮点数。 浮点数在很多编程语言中被称为简单数据类型，其实，浮点数比起那些复杂数据类型（比如字符串）来说， 一点都不简单。 单单是说明 IEEE浮点数 就可以写一本书了，我将用几篇博文来简单的说说我所理解的浮点数，算是抛砖引玉吧。 一次面试 记得多年前我招聘 Java 程序员时的一次关于浮点数、二分法、编码的面试， 多年以后，他已经称为了一名很出色的
  • 数据结构随记_1 lx.asymmetric 数据结构笔记
    第一章   1.数据结构包括数据的 逻辑结构、数据的物理/存储结构和数据的逻辑关系这三个方面的内容。 2.数据的存储结构可用四种基本的存储方法表示，它们分别是 顺序存储、链式存储 、索引存储 和 散列存储。 3.数据运算最常用的有五种，分别是  查找/检索、排序、插入、删除、修改。 4.算法主要有以下五个特性：  输入、输出、可行性、确定性和有穷性。 5.算法分析的
  • linux的会话和进程组 网络接口 linux
    会话： 一个或多个进程组。起于用户登录，终止于用户退出。此期间所有进程都属于这个会话期。会话首进程：调用setsid创建会话的进程1.规定组长进程不能调用setsid，因为调用setsid后，调用进程会成为新的进程组的组长进程.如何保证？ 先调用fork，然后终止父进程，此时由于子进程的进程组ID为父进程的进程组ID，而子进程的ID是重新分配的，所以保证子进程不会是进程组长，从而子进程可以调用se
  • 二维数组 元素的连续求解 1140566087 二维数组ACM
    import java.util.HashMap; public class Title { public static void main(String[] args){ f(); } // 二位数组的应用 //12、二维数组中，哪一行或哪一列的连续存放的0的个数最多，是几个0。注意，是“连续”。 public static void f(){
  • 也谈什么时候Java比C++快 windshome javaC++
      刚打开iteye就看到这个标题“Java什么时候比C++快”，觉得很好笑。   你要比，就比同等水平的基础上的相比，笨蛋写得C代码和C++代码，去和高手写的Java代码比效率，有什么意义呢？   我是写密码算法的，深刻知道算法C和C++实现和Java实现之间的效率差，甚至也比对过C代码和汇编代码的效率差，计算机是个死的东西，再怎么优化，Java也就是和C
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他