ROS之VSCode开发环境搭建

安装与卸载

下载地址：https://code.visualstudio.com/Download

安装

sudo dpkg -i code_1.60.1-1631294805_amd64.deb

卸载

sudo dpkg -P code

基本使用

使用VSCode无法创建ROS工作空间，需要先手动创建，然后使用VSCode编辑、开发

创建工作空间

mkdir -p ros_test_ws/src
cd ros_test_ws/
catkin_make

启动VSCode

• 方法一

找到启动图标打开，然后选择“文件”–>“打开文件夹”，选择已建立的工作空间

• 方法二

进入工作空间，使用命令启动，此时会启动VSCode并打开工作空间目录

cd ros_test_ws/
code .

插件安装

ROS开发还需要一些插件的支持，下图中方框标出的是必备插件，其他的中文插件、远程开发插件等根据需求安装

尝试构建

插件安装完成后，Ctrl+Shift+B执行构建，选择catkin_make:build，此时应能够成功构建项目

基本配置

配置task.json

按Ctrl+Shift+B组合键可以对项目进行构建，但是每次都要选择一下catkin_make:build，现在通过修改配置文件来设置自动执行构建

点击设置按钮后，.vscode目录下出现了tasks.json文件，通过修改“group”字段来设置自动构建，添加的“isDefault”:ture表示当使用快捷键进行构建时自动执行本文件的内容

PS：该文件的详细的配置可以参考官方介绍：https://code.visualstudio.com/docs/editor/tasks#vscode

配置c_cpp_properties.json

在编写代码时如果没有代码提示，在c_cpp_properties.json中添加一行"cppStandard": "c++17"即可出现代码提示

程序测试

1. 创建功能包

右键src目录，然后选择“Create Catkin Package”,按enter后输入依赖，再按enter完成创建，此时在工程目录下可以看到已创建的功能包



2. 创建测试文件

右键src目录，添加文件，然后测试代码。这里输入代码时可能会没有提示信息，参照上面基本配置部分修改下配置文件

3. 修改CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt文件中添加下面的代码，注意这里指的是hello包下的CMakeLists.txt

add_executable(hello src/hello.cpp)

target_link_libraries(hello
${catkin_LIBRARIES}
)

PS：
第一行add_executable是对于构建之后要创建的可执行文件的选项，第一个参数是可执行文件的名称（也就是使用rosrun执行时的名称，可自定义，不过通常与文件名保持一致），第二个参数是hello包下的文件名

第二行target_link_libraries是在创建特定的可执行文件之前将库和可执行文件进行链接的选项，对应的是上面设置的参数一

4. 编译和运行

修改完之后，执行“Ctrl+Shift+B”构建一下，然后点击又下方的“+”打开一个终端，运行刚编译的节点即可看到打印输出

5. 中文乱码修复

如果打印的内容有中文的话，就会出现上面图片中显示的乱码"？？？？？？？"

在程序的开头添加一行

setlocale(LC_ALL, “”);

或

setlocale(LC_CTYPE, “zh_CN.utf8”);

添加后的文件如下所示

include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
	setlocale(LC_ALL, "");
	// 初始化节点
	ros::init(argc, argv, "hello");

	// 打印信息
	ROS_INFO("hello ROS! 你好，ROS!");

	return 0;
}

重新编译后再次执行，就可以正常显示中文输出了

远程调试

我们调试机器人的时候，可能代码是运行在机器人本体上的主机中，可能机器人上也没有屏幕，这时修改调试代码时候就非常不方便

大概有几种方式可以实现远程调试：

1. 使用ssh
2. 远程桌面
3. VSCode远程调试插件

ssh在使用命令行和编辑一些简单内容时比较方便，但没办法使用IDE，调试项目时比较麻烦，不过可以结合其他方式一起使用。远程桌面使用时对网络要求比较高，可能会经常出现卡顿的情况。这里来记录使用VSCode的远程调试插件来调试项目

搜索并安装插件

在扩展的应用商店里面搜索并安装Remote Development，相关的其它依赖的插件会自动被安装

SSH安装

在使用远程插件之前，要先确认下远程主机里是否已经安装了ssh

使用下面的命令查看是否安装了ssh，如果没有安装的话会出现图片中的错误

sudo service ssh start

另外，如果远程主机没有安装ssh则开始使用下文的步骤去进行远程连接，会出现下图所示的错误

没有安装ssh的话，使用下面的命令安装ssh

sudo apt install ssh*

安装完成之后重启一下，然后再进行远程连接

连接远程主机

插件安装完成后，左下角出现一个“打开远程窗口”的绿色按钮

点击绿色按钮，选择“Connect to Host…”

选择“+”（如果连接过的话，直接选择列表中需要连接的IP即可）添加新的ssh主机

输入需要连接的主机ssh登录地址（如果是调试机器人，最好设置为固定IP，否则断电重启后IP地址可能会变化），然后按enter

选择第一个配置文件

此时在右下角会有一个弹窗，在右下角的弹窗中选择“Connect”

此时会打开一个新的VSCode窗口，第一次连接时会出现下面的窗口，选择“Continue”

然后输入密码（需要远程登录的主机root密码）

此时界面上显示已连接到远程，左下角也显示了主机地址

远程调试ROS项目

点击界面上的“打开文件夹”或者从左上角的“文件”中选择“打开文件夹”即可打开远程主机上的项目文件

此时，右键src目录，并没有出现“Create Catkin Package”创建ROS功能包的选项，也无法远程编译项目，应该是ROS插件没有起作用

打开插件面板时，会出现下图中的提示，一些插件在SSH中未安装（文中测试时用了两台远程主机，一台IP是192.168.0.199，一台IP是192.168.199.31，这里安装插件是对应IP的，换了一台远程主机后，插件要重新安装）

按照提示在SSH中安装插件，点击左侧的乌云图标按钮，然后勾选要安装的插件，然后点击确定

等待安装完成后，可以在左下方看到在SSH中已安装的插件

插件安装完成后，关闭窗口，重新按照上面的远程连接步骤连接远程主机。此时便可以远程创建ROS包、远程构建和调试ROS项目了

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