ROS基础（12）——机器人建模之gazebo

1、什么是gazebo

3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

2、系统要求

Gazebo官方建议，Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时计算机需要具有以下功能:
1、专用GPU：Nvidia卡往往在Ubuntu中运行良好
2、至少是Intel l5或同等产品的CPU
3、至少500MB的可用磁盘空间
4、安装尽可能高版本的Ubuntu Trusty

3、安装

检查自己的版本

gazebo -v   

没有的话安装一下

sudo apt install gazebo7

版本太低升级一下

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo9

sudo apt-get install libgazebo9-dev

安装好以后可以在相关路径下看到各种功能包

比如下面的内容，都可以调用

4、示例运行

功能包已经在给的资源里提供，自行下载

具体内容根据之前的学习可以研究明白了

运行一下看看效果

启动launch文件

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_room.launch 

启动键盘控制程序：

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch 

可以运行模型啦