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阻抗控制：effort and flow of impedance control in physical human-robot interaction

        通过势和流的控制，阻抗控制使机器人能够在与人类或环境进行交互时具有柔软、安全和可预测的特性。这种控制方法被广泛应用于协作机器人、康复机器人和物理交互任务中，以实现高质量、高效率和安全的人机交互体验。

阻抗控制与导纳控制 - 知乎（下述内容摘抄自各文献及他人回答，并加入个人理解，如有侵权请联系） 为什么要用阻抗/导纳控制 考虑这样一个场景，机械臂抓住门把手来打开门，因为门是绕门轴运动的，所以我们可以以门轴为中心轴，为机械臂规划…https://zhuanlan.zhihu.com/p/534970794

Hogan力控三篇中提到的Bond graph浅谈（一） - 知乎很多人为了学习阻抗控制，都会先去看Hogan的

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