KUKA机器人与Insight 配合

软件硬件：

（1），  支持Insight 智能相机 Micro 系列和 5000系列

（2），  Insight 软件的版本必须在3.40 以上。

（3），  机器人为KUKA,型号：KR5 SIXX R850；  示教器kcp2。

（4），  在kuka 系统中安装 VISION 的软件包。

设定部分：

    （1），Vision 部分设定。

      

 （2），设定相机的IP 地址， 让机器人知晓，并Ping 到相机。相互握手。

（3）， Insight相机和KUKA机器人正常连接后可以实现触发拍照和切换程序号。

（4），反馈的结果（在Insight相机和KUKA示教器中）。 

                                                  

（5），反馈的结果-数据格式（Insight相机中）

1. Insight 智能相机和KUKA机器人之间的标定。

（1），首先建立Insight智能相机与KUKA机器人的坐标系（X,Y,原点）。不可随意更改。

（2），由相机分别给出X,Y,角度的偏移量。

4， KUKA机器人Vision包中的样例程序。