【ROS】Nav2源码之nav2_smoother（平滑器）详解

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1、简述

从路径规划模块’ nav2_planner '中给出路径通常是不平滑的。
所谓平滑器就是使规划的路径更平滑、平稳，可以运行的更优雅，并且减少硬件的磨损。
nav2_smoother在Nav2导航中的定义了平滑器接口的，nav2_smoother加载了一组平滑器插件，可以根据用户的定义，实现不同的平滑路径。

nav2_smoother主要实现了行为树导航中的平滑路径（nav2_behavior_tree::SmoothPath）接口。
主类 nav2_smoother::SmootherServer 实现了处理平滑路径请求的服务器，其中加载了各种平滑器插件到c++向量容器中。
SmootherServer 服务器公开了一个操作接口，用于使用多个平滑器，这些平滑器共享诸如成本映射和TF缓冲区之类的资源。

2、主函数

主函数一共四行，对应ROS2节点实现的四步：初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。

int main(int argc