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Cloud Compare快速大规模配准

先切割一小部分如兔子
先粗配准：Tools->Registration-Align
Cloud Compare快速大规模配准_第1张图片

选取特征点完成粗配准Cloud Compare快速大规模配准_第2张图片
选择 ICP精确配准Cloud Compare快速大规模配准_第3张图片
记录下变换后的坐标，最后将未切割部分通过坐标直接配准。
0.845845 0.000058 0.533429 -0.052732
-0.003894 0.999974 0.006066 0.000359
-0.533415 -0.007208 0.845823 -0.011581
0.000000 0.000000 0.000000 1.000000
如图所示Cloud Compare快速大规模配准_第4张图片
选择Apply transformation(或者按快捷键CTRL+T)Cloud Compare快速大规模配准_第5张图片
输入刚刚的坐标，即可以快速配准。Cloud Compare快速大规模配准_第6张图片

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