ROS 学习应用篇（一）如何运行一个代码

ROS通讯——话题编译（异步）

创建一个功能包

代码解释：

用catkin_create_pkg命令用于创建功能包，rospy是提供的python依赖；roscpp则是提供的c++依赖;std_msgs是消息依赖包。这样就会自动生成一些文件。

src文件夹用于存放c++程序；

对应的scrip文件夹用于存放python程序；

MATLAB程序的存放文件夹待学习还没接触到；

build文件夹用于寻访编译过程中产生的文件。

编译

开始编译

 回到工作空间目录（而不是src目录）输入：

catkin_make(可以理解成是程序启动按钮)

环境变量设置

这一步非常重要，因为总会忘记。

输入：

source devel/setup.bash

查看功能包的路径（这一步非必要操作，只是为了出错的时候找到问题的来源而学）

echo $ROS_PACKAGE_PATH

由此可见，工作空间就像项目库一样，每一个项目都可以有一个工作空间。