相机以及其它传感器传感器

深度相机点云质量对比

比较点云质量时需要注意的点：
1.对特殊材质、颜色的检测效果：透明塑料、金属、毛玻璃、高反光物体（镜子、水坑）、吸光物体（黑色物体）。
2.特殊环境：雨、雪、雾、明暗交替位置处。抗强光能力。夜晚。
3.常见噪声：多路径干扰（墙角），空中飞点，物体附近的离群点。
4.检测距离的远近，FOV边缘时点云是否存在较大波动。
5.点云质量：平面是否平整，物体形状是否完整，物体形状是否准确是否棱角分明，表面是否存在噪点。
上图点云的比较：
左侧：可视点云距离相对较远，地面点云相对完整。但是细节相对模糊（地面上垃圾桶形状不规则、桌面物体点云轮廓不够平整），无法看到毛玻璃，并且毛玻璃上面的窗户框也被丢失。无空中噪点。
右侧;可视点云相对较近，地面点云缺失。细节相对清晰（地面上垃圾桶形状规则、桌面物体点云表面平整），无法看到毛玻璃，可以看到玻璃上的塑料框。但是远距离空中存在噪点。