PCL 刚性物体的位姿估计 PFH、FPFH、VFH、PPF

一、概述

【精选】三维特征描述子：PFH、FPFH、VFH、PPF_法向量、fpfh描述子-CSDN博客

有A、B两个点云，在B中找到A通过刚性变换的变换过程即为姿态估计。在变换的过程中大小方向等相匹配。Robust pose estimation of rigid objects

Robust pose estimation of rigid objects — Point Cloud Library 0.0 documentation