PCL_common模块api代码解析

pcl_common库包含大多数PCL库使用的公共数据结构和方法。核心数据结构包括PointCloud类和许多用于表示点、表面法线、RGB颜色值、特征描述符等的点类型。它还包含许多用于计算距离/范数、均值和协方差、角度转换、几何变换，等等。这个模块是不依赖其他模块的，所以是可以单独编译成功，单独编译出来可利用其中的数据结构自行开发，当然想单独提取出来编译时需要自行修改cmakeLists的，这里就不再赘述。
那么我们就按顺序来解释其中每个函数的作用，有必要的话，我会解释其理论并结合代码实践。

PCL_common的类：

（1） class pcl::BivariatePolynomialT< real >
这表示一个二元多项式，并为它提供了一些功能接口。

（2）class pcl::CentroidPoint< PointT >
一个泛型类，它计算给输入点云的质心。
这里我们用“重心”不仅表示3D点坐标的平均值，而且表示其他数据字段中的值的平均值。通用的computeNDCentroid()函数也实现了这种功能，但它是以“不智能”的方式实现的，也就是说，不管字段内数据的语义如何，它都只是对值进行平均。在某些情况下（例如，对于x，y，z，强度场），这种行为是合理的，但是在其他情况下（例如，rgb，rgba，rgbl(label带标签的)），这并不会导致有意义的结果。

这个类能够以一种“智能”的方式计算质心，即考虑字段内数据的含义。目前支持以下字段：