AGV|RGV小车RFID传感读卡器CK-G06A开发与用户手册技术说明
AGV|RGV小车RFID传感读卡器CK-G06A是一款基于射频识别技术的低频 RFID 标签传感器，传感器工作频率为 125KHZ，同时支持对 EMID，FDX-B 两种格式标签的读取。传感器内部集成了射频部分通 信协议，用户只需通过 RS485 通信接口接收数据便能完成对标签的读取操作，而无需理解 复杂的射频通信协议，支持西门子，欧姆龙、汇川等PLC控制。
CK-G06A传感器自带 Auto-turning 自动调谐电路，在不同环境中工作时能自动调节电路参数，使 外部环境对读卡距离的影响降到最小，进一步增强了自身的抗干扰能力, 具有接收灵敏度 高、性能稳定、可靠性强等特点。
CK-GT06A传感器可广泛应用于物流，仓储管理，过程控制，RGV|AGV 站点控制等领域。
1、性能指标
◆ 工作电压：10-30V；
◆ 功耗：2W;
◆ 电路保护：带极性接反保护；
◆ 工作频率：125KHZ；
◆ 读卡距离：15cm(跟标签类型与应用环境有关)；
◆ 支持标签类型：FDX-B、EMID；
◆ 通信接口：RS485；
◆ 工作湿度：10－90% RH；
◆ 工作温度：-25℃－+85℃；
◆ 防护等级：IP-67;
◆ 外壳材质：ABS 工程塑料
2. 接线说明
读卡器接线说明如图 2.1
3. 信号指示
红色 LED：电源指示灯
绿色 LED：标签检测指示灯
传感器工作过程： 传感器接上电源后，红色 LED 长亮，传感器进入自动调谐状态并根据工作环境对自身 参数进行调谐。
传感器检测到 RFID 标签存在时，解码成功后绿色 LED 点亮，同时通过 RS485 接口把 数据传输到接收器。
4. 通信与协议说明
4.1 通信接口
通信接口：RS485
数据格式：1 个起始位、8 个数据位、无奇偶校验位、1 个停止位。
波特率：9600
输出编码格式：ASCII 码
4.2 通信过程
传感器支持两种通信模式：AutoSend 模式和 ReSend 模式。
AutoRead 模式：
当电子标签进入传感器感应区域时，传感器对标签进行解码后自动发送标签编码数据。 如果标签一直停留在感应区域，读卡器连续发送两次编码数据后将不再发送数据，直到该标 签离开感应区后再次进入感应区，或者传感器检测到一个新的标签。
ReSend 模式：
控制主机可通过发送 ReSend 命令，请求传感器再次发送上一次发送的标签数据。当控 制主机接收数据出错时可通过此命令再次获取标签数据。 ReRead 模式： 控制主机可通过发送 ReRead 命令，请求传感器重新扫描感应区，读取感应区内的标签 数据。
4.3 数据格式
4.3.1 AutoRead 数据格式
传感器同时支持 EMID 和 FDX-B 两种格式电子标签，信号输出数据格式如下：
【起始码】+【标签类型码】+【十进制卡号】+【RCC 校验】+【结束码】
【起始码】：1 个字节，字符’$’
【标签类型码】：1 个字节，’E’为 EMID，’F’为 FDX-B
【十进制卡号】：15 字节，前 3 字节为国家代码，后 12 字节为卡号（高位在前）
【RCC 校验】：2 个字节前，高位在前，低位在后，为前 16 字节的异或值(不包括起始符’ $’)
【结束码】：1 一个字节，字符’#’
备注：EMID 为 10 位数据编码格式，FDX-B 为 15 位数据编码格式。例如：
1、 传感器输出” $E07300123456789070#”， ’E’是标签类型码，其中” 073”是国家代码，” 00”为 补零数据，” 1234567890”为 EMID 格式编码数据，”70”是异或值
2、 传感器输出“$F91800001234678972#”，’F’是标签类型码，” 918000012346789”为标签编码数 据，” 72”是异或值。
4.3.2 ReSend 命令格式
数据格式如下：
【起始码】+【命令码】+【结束码】
【起始码】：1 个字节，字符’$’
【命令码】：1 个字节，字符’S’
【结束码】：1 一个字节，字符’#’ 完整 ReSend 命令码：”$S#”
4.3.3 ReRead 命令格式
数据格式如下： 【起始码】+【命令码】+【结束码】
【起始码】：1 个字节，字符’$’
【命令码】：1 个字节，字符’R’
【结束码】：1 一个字节，字符’#’ 完整 ReSend 命令码：”$R#”
传感器接收到 ReRead 后，重新扫描感应区，读取到标签后按照 AutoRead 模式的数据 格式将标签数据发送出来。如果感应区内无 RFID 标签，传感器不返回数据。向传感器发送 ReRead 命令后 200ms 内无数据返回，可判断感应区域内无 RFID 标签。
5. 感应区域
