RISC-V MCU 隧道微振动监测系统

目录
1、CH32V103系统板简介
2、 mpu6050模块简介
3、 ATK-LORA-01模块简介
4、 mpu与CH32V103通讯介绍
CH32V103系统板简介
CH32V103系列是以RISC-V3A处理器为核心的32位通用微控制器，该处理器是基于RISC-V开源指令集设计。片上集成了时钟安全机制、多级电源管理、通用DMA控制器。此系列具有1路USB2.0主机/设备接口、多通道12位ADC转换模块、多通道TouchKey、多组定时器、多路IIC/USART/SPI接口等丰富的外设资源。

产品特点
RISC-V3A处理器，最高80MHz系统主频；
支持单周期乘法和硬件除法；
20KB SRAM，64KB CodeFlash；
供电范围：2.7V ~ 5.5V，GPIO同步供电电压；
多种低功耗模式：睡眠/停止/待机；
上电/断电复位（POR/PDR）；
可编程电压监测器（PVD）；
7通道DMA控制器；
16路TouchKey通道监测；
16路12位ADC转换通道；
7个定时器；
1个USB2.0主机/设备接口（全速和低速）；
2个IIC接口（支持SMBus/PMBus）；
3个USART接口；
2个SPI接口（支持Master和Slave模式）；
51个I/O口，所有的I/O口都可以映射到16个外部中断；
CRC计算单元，96位芯片唯一ID；
串行单线调试（SWD）接口；
封装形式：LQFP64M、LQFP48、QFN48。

mpu6050模块简介
MPU6050 是 一款 6 轴运动处理组件，内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，
可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，
向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现
姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

产品特点
① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、
欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）
② 具有 131 LSBs/° /sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°
/sec 的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
⑤ 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演
算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
⑦ 自带一个数字温度传感器
⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
⑨ 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速
下降中断、 high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%； VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
⑪ 陀螺仪工作电流： 5mA，陀螺仪待机电流： 5uA；加速器工作电流： 500uA，加速
器省电模式电流： 40uA@10Hz
⑫ 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗
⑬ 高达 400Khz 的 IIC 通信接口
⑭ 超小封装尺寸： 4x4x0.9mm（QFN）

ATK-LORA-01模块简介
ATK-LORA-01是 ALIENTEK 推出 的一款体积小、微功率、低功耗、高性能远距离 LORA 无线串口模块。模块设计是采用高效 的 ISM 频段射频 SX1278 扩频芯片，模块的工作频率在 410Mhz~441Mhz，以 1Mhz 频率为步 进信道，共 32 个信道。可通过 AT 指令在线修改串口速率，发射功率，空中速率，工作模式 等各种参数，并且支持固件升级功能。
产品特点
1、工业频段：433Mhz 免申请频段
2、多种功率等级（最大 20dBm，最大 100mW）
3、多种串口波特率、空中速率、工作模式
4、支持空中唤醒功能，低接收功耗
5、双 512 环形 FIFO
6、频率 410-441Mhz，提供 32 个信道
7、接收灵敏度达-136dBm，传输距离 3000 米
8、自动分包传输，保证数据包的完整性

mpu与CH32V103通讯介绍
实验注意点：
mpu6050是采用的I2C通信，实验下载采用的是TYPE-C USB 接口，实验所测得的数据是采用的模拟I2C通过串口PA4，PA5通信，串口1为打印串口（PA9）注意区分。
实验所需器材：
CH32V103系统版、MPU6050六轴传感器、杜邦线、TYPE-C USB线。
主函数代码简介：

int main(void)
{
    int len =0;
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    Delay_Init();
    Buf_Init();
    USART_Printf_Init(115200);
    /*****Hardware_init*****/
    Led_Init();
    printf("\r\n检测到MPU6050传感器\r\n");
    printf("\r\n MPU6050检测\r\n");
    USART2_DMA_Init();
    USART2_Init();
    USART_DMACmd(USART2,USART_DMAReq_Tx|USART_DMAReq_Rx,ENABLE);
    MPU_Init();
   while (1)
    {
        len=uartAvailableLora();
        printf("%d\r\n",len);
        LED_ON;
        Delay_Ms(100);
        LED_OFF;
        GetCenterCmd();
        DealCenterCmd();
        Delay_Ms(200);
        Data_TX_Buf2Center();
    }
}

以上是我的main函数，主要是输出加速度和陀螺仪所测得的空间xyz轴数据，因为系统包含Lora通讯和数据上传模块，因此我将部分代码打包成GetCenterCmd();DealCenterCmd();Data_TX_Buf2Center();三个函数，如果仅仅需要mpu6050的配置函数可以参考RISC-V论坛的相关代码，附上链接：https://bbs.21ic.com/icview-3037572-1-1.html

MPU6050.C设置

#include "MPU6050.h"
u8 MPU_Init(void)

{
    u8 res;
    IIC_SDA_L ;                              //控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68
    IIC_Init();                             //初始化IIC总线
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
    Delay_Ms(100);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                    //陀螺仪传感器,±2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(0);                   //加速度传感器,±2g
    MPU_Set_Rate(50);                       //设置采样率50Hz
    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);    //关闭所有中断
    MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
    MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);   //关闭FIFO
    MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
    res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    {
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50);                       //设置采样率为50Hz
    }else return 1;
    return 0;
}

//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围

//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps

//返回值:0,设置成功

//    其他,设置失败

u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
    return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
}

//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
    return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
    u8 data=0;
    if(lpf>=188)data=1;
    else if(lpf>=98)data=2;
    else if(lpf>=42)data=3;
    else if(lpf>=20)data=4;
    else if(lpf>=10)data=5;
    else data=6;
    return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
    u8 data;
    if(rate>1000)rate=1000;
    if(rate<4)rate=4;
    data=1000/rate-1;
    data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);  //设置数字低通滤波器
    return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2];
    short raw;
    float temp;
    MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
    temp=36.53+((double)raw)/340;
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;
    res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
    if(res==0)
    {
        *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
        *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
        *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        printf("GYRO:  X=%d   Y=%d   Z=%d  \n",*gx,*gy,*gz);
    }
    return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;
    res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
    if(res==0)
    {
        *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
        *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
        *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        printf("ACC:  X=%d   Y=%d   Z=%d  \n",*ax,*ay,*az);
    }
    return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
    u8 i;
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((addr<<1)|0);  //发送器件地址+写命令
    if(IIC_WaitAck())           //等待应答
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_SendByte(reg); //写寄存器地址
    IIC_WaitAck();     //等待应答
    for(i=0;i<len;i++)
    {
       IIC_SendByte(buf[i]);  //发送数据
        if(IIC_WaitAck())      //等待ACK
        {
            IIC_Stop();
            return 1;
        }
    }
    IIC_Stop();
    return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    if(IIC_WaitAck())  //等待应答
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_SendByte(reg); //写寄存器地址
    IIC_WaitAck();     //等待应答
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    IIC_WaitAck();     //等待应答
    while(len)
    {
        if(len==1)*buf=IIC_ReadByte(0);//读数据,发送nACK
        else *buf=IIC_ReadByte(1);     //读数据,发送ACK
        len--;
        buf++;
    }
    IIC_Stop(); //产生一个停止条件
    return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    if(IIC_WaitAck())  //等待应答
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_SendByte(reg); //写寄存器地址
    IIC_WaitAck();     //等待应答
    IIC_SendByte(data);//发送数据
    if(IIC_WaitAck())  //等待ACK
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Stop();
    return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
    u8 res;
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    IIC_WaitAck();     //等待应答
    IIC_SendByte(reg); //写寄存器地址
    IIC_WaitAck();     //等待应答
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    IIC_WaitAck();     //等待应答
    res=IIC_ReadByte(0);//读取数据,发送nACK
    IIC_Stop();         //产生一个停止条件
    return res;
}

MPU6050.h设置

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "debug.h"
#include "IIC.h"
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG        0X06    //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG           0X0C    //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG      0X0D    //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG      0X0E    //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG      0X0F    //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG      0X10    //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG     0X19    //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG             0X1A    //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG        0X1B    //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG       0X1C    //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG      0X1F    //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG         0X23    //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG     0X24    //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG    0X25    //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG         0X26    //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG    0X27    //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG    0X28    //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG         0X29    //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG    0X2A    //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG    0X2B    //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG         0X2C    //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG    0X2D    //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG    0X2E    //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG         0X2F    //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG    0X30    //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG    0X31    //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG         0X32    //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG      0X33    //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG    0X34    //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG      0X35    //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG      0X36    //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG       0X37    //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG          0X38    //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG         0X3A    //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG     0X3B    //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG     0X3C    //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG     0X3D    //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG     0X3E    //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG     0X3F    //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG     0X40    //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG       0X41    //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG       0X42    //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG      0X43    //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG      0X44    //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG      0X45    //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG      0X46    //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG      0X47    //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG      0X48    //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG      0X63    //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG      0X64    //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG      0X65    //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG      0X66    //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG    0X67    //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG     0X68    //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG    0X69    //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG       0X6A    //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG       0X6B    //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG       0X6C    //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG       0X72    //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG       0X73    //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG         0X74    //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG       0X75    //器件ID寄存器
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR                0X68
因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)
//#define MPU_READ    0XD1
//#define MPU_WRITE   0XD0
u8 MPU_Init(void);                              //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);              //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);                       //IIC读一个字节
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
#endif

因为用到了模拟I2C因此需要配置I2C

模拟IIC.c

#include "IIC.h"
#include "debug.h"

void IIC_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//使用PA1和PA2作为模拟IIC引脚，PA1对应SDA，PA2对应SCL
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD ;   //开漏输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    IIC_Idle_State();
}
//IIC空闲状态
//当IIC总线的SDA和SCL两条信号线同时处于高电平时，规定为IIC总线的空闲状态
void IIC_Idle_State()
{
    IIC_SDA_H;
    IIC_SCL_H;
    Delay_Us(4);
}
//IIC开始信号
//当IIC SCL线处于高电平时，SDA线由高电平向低电平跳变，为IIC开始信号，配置开始信号前必须保证IIC总线处于空闲状态
void IIC_Start()
{
    IIC_SDA_H;
    IIC_SCL_H;
    Delay_Us(4);
    IIC_SDA_L;
    Delay_Us(4);
    IIC_SCL_L;
    Delay_Us(4);
}
//IIC停止信号
//当IIC SCL线处于高电平时，SDA线由低电平向高电平跳变，为IIC停止信号
void IIC_Stop()
{
    IIC_SDA_L;
    IIC_SCL_H;
    Delay_Us(4);
    IIC_SDA_H;
}
//IIC发送一个字节数据（即8bit）
void IIC_SendByte(u8 data)
{
    u8 i;
    //先发送字节的高位bit7
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        if (data & 0x80)  //判断8位数据每一位的值（0或1）
        {
            IIC_SDA_H;
        }
        else
        {
            IIC_SDA_L;
        }
        Delay_Us(4);      //控制SCL线产生高低电平跳变，产生通讯时钟，同时利用延时函数在SCL为高电平期间读取SDA线电平逻辑
        IIC_SCL_H;
        Delay_Us(4);
        IIC_SCL_L;
        if (i == 7)
        {
            IIC_SDA_H;    //控制SDA线输出高电平，释放总线，等待接收方应答信号
        }
        data <<= 1;       //左移一个bit
        Delay_Us(4);
    }
}
//IIC读取一个字节
u8 IIC_ReadByte(u8 i)
{
    u8 value;
    //读到第1个bit为数据的bit7
    value = 0;
    for(i = 0; i < 8; i++)
    {
        value <<= 1;
        IIC_SCL_H;
        Delay_Us(4);
        if (I2C_SDA_READ()) //利用延时函数在SCL为高电平期间读取SDA线电平逻辑
        {
            value++;
        }
        IIC_SCL_L;
        Delay_Us(4);
    }
    return value;
}
//IIC等待应答信号
u8 IIC_WaitAck(void)
{
    uint8_t rvalue;
    IIC_SDA_H;     //发送端释放SDA总线，由接收端控制SDA线
    Delay_Us(4);
    IIC_SCL_H;     //在SCL为高电平期间等待响应，若SDA线为高电平，表示NACK信号，反之则为ACK信号
    Delay_Us(4);
    if(I2C_SDA_READ())  //读取SDA线状态判断响应类型，高电平，返回去，为NACK信号，反之则为ACK信号
    {
        rvalue = 1;
    }
    else
    {
        rvalue = 0;
    }
    IIC_SCL_L;
    Delay_Us(4);
    return rvalue;
}
//产生应答信号ACK
void IIC_ACK(void)
{
    IIC_SDA_L;
    Delay_Us(4);
    IIC_SCL_H;   //在SCL线为高电平期间读取SDA线为低电平，则为ACK响应
    Delay_Us(4);
    IIC_SCL_L;
    Delay_Us(4);
    IIC_SDA_H;
}
//产生非应答信号NACK
void IIC_NACK(void)
{
    IIC_SDA_H;
    Delay_Us(4);
    IIC_SCL_H;   //在SCL线为高电平期间读取SDA线为高电平，则为NACK响应
    Delay_Us(4);
    IIC_SCL_L;
    Delay_Us(4);
}

IIC.h

#ifndef __IIC_H
#define __IIC_H

#include "debug.h"

#define  IIC_SDA_H  GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4)    //配置SDA接口高电平
#define  IIC_SDA_L  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4)  //配置SDA接口低电平
#define  IIC_SCL_H  GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5)    //配置SCL接口高电平
#define  IIC_SCL_L  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5)  //配置SCL接口低电平
#define  I2C_SDA_READ()  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_4)  //读SDA口线状态
void IIC_Init(void);         //IIC初始化函数
void IIC_Idle_State(void);   //IIC空闲状态
void IIC_Start(void);        //IIC开始信号函数
void IIC_Stop(void);         //IIC停止信号函数
void IIC_SendByte(u8 data);  //IIC发送一个字节
u8 IIC_ReadByte(u8 i);     //IIC读取一个字节
u8   IIC_WaitAck(void);      //等待响应信号（ACK或者NACK）
void IIC_ACK(void);          //IIC发出ACK信号
void IIC_NACK(void);         //IIC发出NACK信号
#endif

mpu6050大致代码如上述所示，也可去https://bbs.21ic.com/icview-3037572-1-1.html此链接参考相关历程。

代码编写完成后可直接使用CH32V103系统板自带的TYPE-C接口进行烧录。可自行下载WCHISPTool助手进行烧录，也在MounRiver_Studio中找到ExTool文件，文件内部自带WCHISPTool，点击exe文件即可使用如下图所示

具体方法：接好Type-C USB 线，按住BOOT0键不放，按一下RST按键，当WCHISPTool识别到MCU后在用户程序文件中找到对应的.hex文件下载，烧录完成后重新上电，或按复位键即可。