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多机器人仓储巡逻路径规划问题的A*算法实现（附带MATLAB代码）

多机器人仓储巡逻路径规划问题的A*算法实现（附带MATLAB代码）

路径规划是多机器人系统中一个重要的问题，特别是在仓储巡逻等应用中。A*（A-Star）算法是一种经典的启发式搜索算法，可以用于解决路径规划问题。本文将介绍如何使用A*算法实现多机器人仓储巡逻路径规划，并提供附带MATLAB代码。

首先，我们需要定义问题的输入和输出。输入包括地图、机器人起始位置、目标位置以及障碍物信息。输出则是每个机器人的最优路径。

下面是使用A*算法实现多机器人仓储巡逻路径规划的MATLAB代码：

function [paths] = multi_robot_path_planning(map, start_positions, target_positions, obstacles)
    num_robots = size(sta

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