Ubuntu18.04+Ros melodic安装cartographer
Ros melodic安装参考Ubuntu18.04 安装ros全过程及各种问题骨灰级解决方法_gjwjw的博客-CSDN博客
本文cartographer安装主要参考cartographer环境建立以及建图测试（详细级）_良知犹存的博客-CSDN博客_cartographer
编译cartographer过程中，出现各种编译问题，基本都是版本问题。所以请大家注意下载各个分包的版本，版本必须严格：
eigen3.2.9, ceres1.13.0, protobuf大于3.0.0, cartographer, cartogpher_ros，abseil。
1.eigen
Eigen是高级 C ++ 模板标头库，用于线性代数，矩阵和矢量运算，几何变换，数值求解器和相关算法。自3.1.1版以来，Eigen是根据Mozilla Public License 2.0许可的开源软件。早期版本是根据GNU较宽松通用公共许可证授权的。
不要直接git clone，那样会下载为最新版本，正确方法是在github页面找到对应版本，手动下载安装源代码安装包
#选择版本3.2.9
#不要直接git clone，那样会下载为最新版本，正确方法是在github页面找到对应版本，手动下载安装源代码安装包
git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
cd eigen
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install安装完成
2.ceres
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。
注意：ceres版本必须是1.13.0,其它版本与eigen3.2.9不匹配
不要直接git clone，那样会下载为最新版本，正确方法是在github页面找到对应版本，手动下载安装源代码安装包
#选择版本1.13.0
#不要直接git clone，那样会下载为最新版本，正确方法是在github页面找到对应版本，手动下载安装源代码安装包
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install编译过程中如果出现这个编译问题：
Failed to find glog
-- Failed to find installed glog CMake configuration, searching for glog build directories exported with CMake.
-- Failed to find an installed/exported CMake configuration for glog, will perform search for installed glog components.
-- Failed to find glog - Could not find glog include directory, set GLOG_INCLUDE_DIR to directory containing glog/logging.h
这个原因是缺失glog库(glog 是一个 C++ 日志库，它提供 C++ 流式风格的 API。在安装 glog 之前需要先安装 gflags，这样 glog 就可以使用 gflags 去解析命令行参数)，我们可以用apt-get install安装，也可以下载源码进行编译安装.
apt-get install安装:
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev下载源码进行编译安装:
git clone https://github.com/google/glog.git
cd glog
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install再重新进行cere编译安装，又通过一关
3. protobuf
Protocol Buffers(简称Protobuf) ，是Google出品的序列化框架，与开发语言无关，和平台无关，具有良好的可扩展性。Protobuf和所有的序列化框架一样，都可以用于数据存储、通讯协议。
参考Cartographer安装教程及踩坑实录_一只小菜鸟的博客-CSDN博客_cartographer 安装
- 卸载ros自带proto2
# sudo apt-get remove libprotobuf-dev # which protoc // 运行完“which protoc”会显示一个protoc的路径，如果没有显示则下面这条命令不必执行 # rm /usr/local/bin/protoc // 具体路径以“which protoc”显示的为准，如果是默认的话更有可能是usr/bin/protoc 到此，低版本的protobuf卸载完成。
注意：protobuf安装方式特殊，脚本安装
# sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
#选择版本3.0.0
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
# git submodule update --init --recursive
// 该命令表示克隆protobuf的子模块，主要是gtest
// 进入到克隆的protobuf目录，当然，如果之前就在这个目录下不必再次cd
cd protobuf
./autogen.sh
./configure
make
// 如果没有克隆子模块，make check会失败但是可以继续make install,但是使用某些功能时可能会出错
make check
sudo make install
sudo ldconfig
// 输出protobuf版本信息则表示安装成功
protoc --version
which protoc//查看安装位置
//可以看到，其默认安装位置为 /usr/local/bin/protoc
//这是我们不想要的，因为carto的搜索protoc的路径为/usr/bin/protoc
sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin
最终，安装完毕protobuf3.0的版本，并完成位置的调整。
4.abseil
abseil 是 google 开源的 C++通用库，其目标是作为标准库的补充。abseil 不但提供了标准库没有但很常用的功能，也对标准库的一些功能进行了增强设计，使用 abseil 库能使程序性能和开发效率都取得不错的提升。
cartographer对abseil没有版本要求，但是一定要有。
git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_CXX_STANDARD=11
make -j8
sudo make install后续编译cartographer_rviz，大家可能会遇到这个问题. 找了一圈最后定位abseil的安装问题
需要在安装abseil的cmakelist.txt文件中加入如下字段，重新编译安装abseil库就可以了
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -fPIC")5.carographer
#更新并安装环境工具依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
#创建工作空间
mkdir carto_ws
cd carto_ws
wstool init src
cd src
#下载代码
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
cd ..
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated /*也可以用*/ catkin_make_isolated --install --use-ninja
source /home/dfmc/carto_ws/install_isolated/setup.bash//每次打开新终端都需要6.测试
#source
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/dfmc/git/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
//ros环境路径下不能有中文补充：有博文写到PCL库必须使用1.8