集群路径规划学习（一）之EGO-swarm仿真

代码调试与编译

源代码下载

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm/tree/master

按照代码要求配置安装环境

sudo apt-get install libarmadillo-dev

文件对应拷贝与调整

新建工作空间文件夹

XF_EGOworkspace

新建src

在src文件夹下开启终端，输入：

 catkin_init_workspace

复制对应的src下的功能包到工作空间下的src文件夹中

• 退回到工作空间目录，复制除去src文件夹之外的所有文件到该工作空间目录下。
• 复制下载的文件到这个文件夹中

在该文件夹下启动编译

但是由于一下错误的存在，需要单独先编译一个功能包

执行代码：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“uav_simulator/Utils/multi_map_servermulti_map_server”

Missing: multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h during building --> found in https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner/tree/master/uav_simulator/Utils/multi_map_server #65

复制如下h文件到

工作空间文件夹/develop/include/muti_map_server/下。

下载地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/plan_utils/tree/master/multi_map_server/msg_gen/cpp/include/multi_map_server

接着编译工作空间下所有的功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

至此编译成功

path配置

工作空间路径加入到主目录下的.bashrc文件的最后一行

正常是不应该少这个h文件的，应该是先编译子功能包，就会自动成成，不过因为他们封装好的代码已经调用了.h文件，所以只能找他们之前做好的h文件补全进来了。

执行launch文件

没有ego_planner的文件啊 ?

source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner simple_run.launch

找到原因了，这是因为，功能包的名字与功能包文件夹的名字不一致！

功能包文件夹下的，package.xml是描述功能包的文件，这个plan_manage文件其实是ego_planner功能包。

但是，为什么要改这一下子呢？

深度解析simple_run.launch文件

他找的是功能包ego_planner而不是功能包文件夹的位置。一个是rviz。launch文件一个是swarm.launch文件的嵌套调用。