ROS下键盘控制小车运动

在上一篇博客中，使用了话题节点来控制无人车运动。但是该程序仅能进行固定方向的运动，因此本博客中使用键盘来控制无人车运动。使用的话题依旧是：

geometry_msgs::Twist

设定好一个固定的速度值：

    double linear_speed = 1.0;   // 线速度设为1 m/s
    double angular_speed = 1.0;  // 角速度设为1 rad/s

然后就可以获取键盘的信息，来控制无人车进行运动：

    while (ros::ok())
    {
        int c = getch();

        if (c == '\x03' || c == 'q')  // 按下Ctrl+C或者q键退出
            break;

        switch (c)
        {
            case '\x1b':  // 如果是转义字符，则继续读取两个字符来判断具体方向
                getch();  // 忽略[
                switch (getch())
                {
                    case 'A':  // 上箭头，前进
                        cmd_vel_msg.linear.x = linear_speed;
                        cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
                        break;
                    case 'B':  // 下箭头，后退
                        cmd_vel_msg.linear.x = -linear_speed;
                        cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
                        break;
                    case 'C':  // 右箭头，右转
                        cmd_vel_msg.linear.x = 0.0;
                        cmd_vel_msg.angular.z = -angular_speed;
                        break;
                    case 'D':  // 左箭头，左转
                        cmd_vel_msg.linear.x = 0.0;
                        cmd_vel_msg.angular.z = angular_speed;
                        break;
                }
                break;
        }

        cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
        ros::spinOnce();
    }

int getch()
{
    static struct termios oldt, newt;
    tcgetattr(STDIN_FILENO, &oldt);              // 保存终端旧设置
    newt = oldt;
    newt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO);            // 禁用标准模式和回显模式
    tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt);     // 应用新设置

    int c = getchar();                           // 读取字符

    tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt);     // 恢复旧设置
    return c;
}