halcon相机标定助手_halcon标定助手 使用笔记

本文是勇哥很早的时候写的一篇，如果想知道更多的信息，请参阅勇哥另一篇更详细的文章：

"安装"面板中:

描述文件要选择你手里的halcon标定板的对应的描述文件. 例如笔者手中是30*30mm的标定板, 就使用图中所示的描述文件.

我手里这片标定板厚度为3.050mm

测试相机是广角镜头, 非远心

相机单个像元的宽与高,焦距应该询问相机厂商, 这里我就先默认.

摄像机模型, 这里我选中"面扫描"

"标定"选项卡中:

采集按钮, 采集一定数量的不同角度与位置的标定板图片.

这里如果显示出"检测出品质问题", 则表示图片亮度, 聚焦等环境出现问题.

但是只要是标定板内轮廓被找到, 并且所有圆心都被找到, 也可以不理会这个"品质"的问题继续标定.

其实, 经笔者多方尝试, 似乎没有见过不会报"检测出品质问题"的完美采集.

接下来选择一副图片, 点击"设为参考位姿".

再点击标定按钮.

标定成功后, 可以看到下面的系数.

其中要注意"平均误差", 这个值越小越好.

生成代码后, 出现了我们想要的东西.

一是相机标定参数, 另一个是相机位姿. ( 应该是位置吧, 估计是halcon里的错别字)

这两个参数被用于像素坐标转换为世界坐标系等相关算子.

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