力控关节（模块化关节）机械臂控制

力控关节机械臂是一种机械臂系统，其控制的焦点是关节处的力或扭矩。控制这种类型的机械臂可以实现对力的实时监测和响应，使其在与人类共同工作的环境中更加安全和灵活！！！

谐波减速器和力矩传感器的引入使得关节具备了低刚度的特性，降低了系统带宽。此外谐波减速器齿轮啮合引入的振动、摩擦力等非线性环节及电流控制性能等进一步加大了力矩控制和阻抗控制的难度。

需要利用传感器信息获得与环境间的接触力，并根据所得的力信息通过主动控制实现顺从。实现机器人主动 柔顺的方法包括阻抗控制、导纳控制和力\位混合控制。阻抗控制通过控制机械臂各关节力矩来控制末端接触力，相比导纳控制具有更好的柔顺能力。而关节的输出扭矩控制又包括利用电流检测实现和利用扭矩传感器反馈实现两种方式，利用扭矩传感器相比利用电机电流的方式控制精度和控制带宽都更高，更利于实现主动柔顺。