基于RRT算法的多机器人路径规划(Matlab源码)

基于RRT算法的多机器人路径规划(Matlab源码)

多机器人路径规划是一个重要的研究领域,在实际应用中具有广泛的应用。Rapidly-exploring Random Trees(RRT)是一种常用的路径规划算法,它以随机方式生成树状结构,通过不断扩展树来搜索可行的路径。本文将介绍如何使用RRT算法实现多机器人的路径规划,包括多个起点和一个共同的终点,并提供相应的Matlab源码。

首先,我们需要定义机器人的运动空间和障碍物。假设机器人在一个二维平面上移动,我们可以用一个二维坐标系来表示。同时,我们需要定义机器人的尺寸和障碍物的位置。下面是一个简单的示例,展示了如何定义机器人的起点、终点和障碍物:

% 定义起点和终点
startPoints = [0, 0; 2, 2; -2

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