（2）(2.1) Lightware SF40/C(360度)

文章目录

前言

1 安装SF40c

2 连接自动驾驶仪

3 通过地面站进行配置

4 参数说明

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前言

Lightware SF40/C 360 度激光雷达(Lightware SF40/C 360degree lidar)可在 Copter-3.4 及更高版本的 Loiter 模式下用于物体回避。

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！Warning

该功能尚未在各种情况下进行过测试，应谨慎使用。

1 安装SF40c

SF40c 应安装在飞行器顶部或底部，以便旋转部分水平扫描，其视线不受飞行器任何部分（包括 GPS 杆、飞行器支腿等）的阻碍。金色和黑色的圆形灯具徽标应朝向前方。

2 连接自动驾驶仪

上图显示了如何将 SF40c 连接到自动驾驶仪的串行输入端。上图显示的是 Serial4 端口，但任何可用的串行端口都可以使用。

3 通过地面站进行配置

下面是第一个接近传感器的设置示例：

• SERIAL4_PROTOCOL = "11"（"Lidar360"），如果使用 Serial4；
• SERIAL4_BAUD = "921"，如果使用 Serial4；
• PRX1_TYPE = "7" (LightwareSF40c) 或"1" (LightwareSF40C-legacy) （如果使用的是旧版本的传感器；
• PRX1_ORIENT = "0"，如果安装在飞行器顶部；PRX1_ORIENT = "1"，如果倒置安装在飞行器底部；
• PRX1_YAW_CORR 允许调整 SF40c 的前进方向。确定该角度的一种方法是使用Mission Planner 的设置 >> 高级、近距离查看器，然后绕飞行器走一圈，确保扇区距离适当缩短；
• PRX1_IGN_ANG1 和 PRX1_IGN_WID1 参数允许定义飞行器周围应忽略的区域。例如，要避开飞行器后方 20 度的区域，可将 PRX1_IGN_ANG1 设置为 180，将 PRX1_IGN_WID1 设置为 20。

有关在 Copter 上使用该传感器避开物体的更多详情，请点击此处(here)。

4 参数说明

1、SERIAL4_PROTOCOL：串行4协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp