风不息,战斗不止
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点云数据处理

拿到点云数据后，一般做如下处理：

PCL中提供的典型滤波器：
直通滤波器
体素滤波器
统计滤波器
半径滤波器
条件滤波器
模型滤波器
投影滤波器
索引滤波器
高斯滤波
双边滤波
中值滤波


需要点云滤波处理的情况：
1.点云数据的密度不规则，需要进行平滑
2.有离群点出现，需要去除
3.大量数据，需要进行下采样
4.噪声数据，需要去除


遇到需要点云滤波处理时，处理方法如下：
1.按后续需求对点进行去除和过滤
2.利用滤波算法修改点的部分属性
3.对大量数据进行下采样

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