6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

目录

1 octomap的安装

2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建

3 三维栅格地图的建立


1 octomap的安装

        这里采用命令安装:

sudo apt install ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-octomap-rviz-plugins ros-melodic-octomap-server

6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例_第1张图片

        这样子就是安装好了。

2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建

        我们进入liosam的工作空间下的launch文件夹:

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        新建一个launch文件,就叫octomap2D.launch6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例_第3张图片

        将下面的内容粘贴其中:


   
 
     
    
    
     
    
 
     
    
    
 
     
    
    
 
    
 
     
    
 
  
 

        我来解释下各个参数的含义:

        resolution:分辨率或精度,越小精度越高计算需要资源越庞大

        frame_id:世界坐标系的话题,即圆点坐标系

        sensor_model/max_range:扫描的最大距离

        cloud_in:点云话题

        pointcloud_max_z:最大的Z扫描值

        pointcloud_min_z:最小的Z扫描值(激光雷达和垂直平面有一定距离)

        当然,还有其他可选参数:

        1.剔除地面点的

6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例_第4张图片

        加上的话类似这样:


   
 
     
    
    
     
    
 
     
    
    
 
     
    
    
 
    
    
    

 
     
    
 
  
 

        我们启动liosam主节点和本节点。

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        播放bag包:

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        发现地面有很多噪点。调参...

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        好点了,继续调参。。

6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例_第8张图片

        不停的调参后.....

6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例_第9张图片

        勉强可以用。。。因为我们手持的原因...

        保存栅格地图:

 rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f sbmap

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3 三维栅格地图的建立

        下载octomap_tutor并编译:

6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例_第11张图片

        安装依赖:

sudo apt-get install liboctomap-dev octomap

        生成可执行文件pcd2octomap,记得一定要设置可执行,可以打开这个文件的属性看一看。6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例_第12张图片

        执行:

pcd2octomap carto_demo.pcd carto.bt

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        执行成功,发现八叉树文件:

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        查看地图:

octovis carto.bt

        OK

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