无人机倾斜摄影测量技术理论基础及原理简述

   无人机倾斜摄影技术是通过无人机低空摄影获取高清晰影像数据，通过重建软件生成三维点云与模型，并结合无人机定位信息、相机姿态信息，获得地形、地物等三维坐标值,实现地理空间信息的快速获取，是地理信息测绘领域的一门新兴技术和重要技术手段。其核心技术是无人机搭载平台和航空影像摄像仪的外业数据采集技术，以及计算机图像匹配、三维重建算法为代表的计算机技术。目前无人机平台主要有多旋翼、固定翼、垂起固定翼这几类飞行平台，而航摄相机主要有带单镜头和多镜头两种形式，三维重建软件国内外均有厂家具备成熟的软件。无人倾斜摄影到三维重建的流程主要是外业航飞-多视角图像数据-图像特征点提取及匹配-空中三角测量-点云生成及三角网模型构建-纹理映射，它的最终成果是实景三维模型，通过实景三维模型实现土地调查、农村地籍测绘、河湖治理、不动产确权、工程测量、建筑施工、农业林业、智慧城市、交通规划、BIM设计、GIS信息系统等领域的应用。
   近年来，航空摄影测量技术快速发展并与其他学科不断交叉融合，出现了一种利用无人机进行航空摄影测量的新方法——无人机倾斜摄影技术。倾斜摄影测量技术不同于传统的测量技术，实际上是 一种基于现代化技术的基础上发展起来的技术类型。利用倾斜摄影测量技术进行实景三维模型的生产在实际生产工作中应用的越来越广泛。

无人机倾斜摄影是通过无人机搭载五镜头倾斜摄影相机，同时从垂直、倾斜等不同角度采集影像获取地面物体全方位准确的信息。倾斜摄影具有以下特点：
(1)全方位、多角度真实反映地物真实信息，极大地弥补了基于正射影像应用的不足。
(2)可直接基于成果影像进行包括长度、面积、体积、角度、坡度等三维测量。
(3)三维建模利用航空摄影大规模成图的特点，能够有效地降低城市三维建模成本。
完整的无人机倾斜摄影技术生产实景三维模型分为外业数据采集和内业数据处理两个部分。外业数据采集涉及到无人机航空影像的采集和地面像控点的采集两个方面，内业数据处理包含影像数