第三十八篇，杂记（二）

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• 在命令行中打开VSCode在终端中使用vscode打开文件或者文件夹 - 腾讯云开发者社区-腾讯云
• Visio可输出另存为图片，另，可单独选中部分模块，使输出的图片中仅包含选中的部分，而不是全部输出
• Visual Studio没有专门设置C语言的编译环境，默认都走C++的路径，所以如果工程中有.c的话会出现链接错误unresolved external symbol，而你就是想使用纯C环境，方法是...把.cpp改成.c，是的，VS就是靠扩展名来识别执行编译的标准的。
• Simulink的code generation有些问题的出现在逻辑上讲不通，尝试一些办法后也解不了，或者即使能解也是怪异的让人无法信服的办法，此时可以考虑清一下缓存，分别执行clear、删除slxc文件、删除slprj文件夹。
• 若Simulink创建了二维参数，code generation后并不是也自动生成二维数组，而是展开成一维，要想也生成二维数组这里要执行两步操作，一是设置相关参数生成代码的选项为Preserve array dimensions，二是在模型设置->生成代码->接口->数据交换接口->数组布局，选择Row-major，其默认为Column-major。
• ubuntu虚拟机里用VSCode一会儿就卡死，改用主机上的VSCode远程操作虚拟机，(step1,在虚拟机上开通ssh：sudo apt-get install openssh-server)，(step2,在主机安装VSCode插件Remote Development)，(step3,在主机VSCode中连接远程terminal)，参考链接；第一次用出了个问题，怎么也连接不上虚拟机，排查很多次后把config里原有的连接公司Gerrit的配置删除，就好了。
• CMake下载地址，快。链接
• std::vector的erase()、clear()方法并不释放内存，只改变元素计数，真正释放内存在vector析构的时候，即作用域的末尾；要想实时释放内存，使用swap()方法，把元素交换出去，交换出去的位置内存被释放。
• Git重要文档1、Git重要文档2
• MATLAB的2021b不好使，2017a比它好；
• Apollo学习解析百度Apollo之决策规划模块
• Apollo学习Frenet坐标系下的无人车轨迹规划详细讲解与ROS实现 - 古月居 (guyuehome.com)
• 偏航误差无法消除车辆控制-稳态误差分析-前馈_henry.zhu51的博客-CSDN博客
• 如下MATLAB语句，可以自定义创建变量名并赋值：

eval(['ts_', DataItemNames{i}, '=', 'MatDataVTD.out.latCtrl_logsout.getElement(i)', ';']); 

• simulink、ROS、CMake

ROS-MATLAB/SIMULINK 基础笔记 - 知乎 (zhihu.com)

ROS和Matlab的简单联调 - 简书 (jianshu.com)

• 单位阶跃响应单位阶跃响应临界阻尼(＝1).ppt-全文可读 (book118.com) 
• 智能PID大惯量伺服系统智能PID算法研究论文.pdf_淘豆网 (taodocs.com)